Toy SLAM工程经验总结

稀疏特征点类型的SLAM系统，通过CPU运算，各模块耗时分析：
特征匹配(15ms) > 特征描述子计算(9.5ms) > 特征点提取(7.5ms) > PnP解算位姿(1.5ms)
总用时在33ms左右，则视觉里程计能达到30Hz。