使用RGB-D信息的SLAM纯旋转时出现平移误差问题

至今用过的:RGB-D SLAM, ORB-SLAM, RTABMAP的视觉里程计都出现过这个问题。在移动机器人底盘安放在正中央，以及通过手持运行，都有这个问题。
能够确定的是：

  1. 不是因为移动底盘摄像头的安装问题。

但建图效果看着都不错。这是为什么呢？

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