二维绕原点旋转，其实点为（x,y),旋转角度为黄色标注的角度。
推导过程如下：
x' = r cos(al+be);
y' = r sin(al+be);
x '= rcosalcosbe-rsinalsinbe;
y'= rsinalcosb+rcosalsinbe;
又因为rcosal= x; rsinal=y;
所以x'=xcosbe-ysinbe; y'=xsinbe+ycosbe
即为求的的旋转后坐标为（xcosbe-ysinbe，xsinbe+ycosbe）;
3d中旋转（摘自网络中博客）
开始的时候，自己很难推导出来，一是自己空间几何不怎么样，而是自己不会思考动脑。 以前看书不太懂，现在看其实自己在推导过程中对单位向量没有吃透，很多过程中都需要单位向量和长度来计算一个向量，以前没有意思到。3d推导确实复杂些，但也没有那没复杂的理解不了。
左手坐标系下，一点绕任意轴旋转θ角的右乘矩阵：
http://www.cnblogs.com/qwcbeyond/archive/2012/06/25/2561521.html