Ubuntu 16.04 ROS环境配置

最近新入职一家公司，是搞智能无人驾驶的，用的操作系统是Ubuntu和ros，之前没接触过ros系统，既然公司用那就必须的学习啊，话不多说先装它一个ros玩玩...

1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic

1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存储库)

在系统设置中，找到软件与更新，将如下几个都勾选，允许其从互联网下载。

1.2 Setup your sources.list(设置你的计算机以接受packages.ros.org中的软件).

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 Set up your keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Executing: /tmp/tmp.NItfnqYQnV/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

1.4 Installation

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装过程中如果出现如下的错误，删除就可以.

# 错误
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?

#执行如下命令解决
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

1.5 Initialize rosdep(初始化rosdep)

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

1.6 Environment setup(配置环境)

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

1.7 Dependencies for building packages(安装building package的依赖)

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8测试ROS安装是否成功

1> 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

$ roscore

2> 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口如下图：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3> 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动,如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.>打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，ros Kinetic安装完成，下面就需要学习ros系统的使用了.

ROS环境变量管理

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

$ export |grep ros

如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在'/opt/ros/<distro>/'目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

请使用具体的ROS发行版名称代替<distro>，我的版本是kinetic版本的，则执行命令为:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

查看ROS版本的方法：

1、先在终端输入roscore
2、打开新终端，再输入，rosparam list
3、再输入rosparam get /rosdistro 就能得到版本

$ rosparam get /rosdistro
'kinetic

  '

参考文档： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

　　　　　https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211