stm32通过电调带动电机（可按键调速）

这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。

论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。

首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。

通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。

通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。

好了，下面上我的代码。

先来头文件吧

#ifndef _Motor_H_
#define _Motor_H_
#include "stm32f10x.h"

/******************************************************************************
                            全局函数声明
*******************************************************************************/ 
void Motor_Init(void);
//void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);

#endif

主菜：

/***************************************************************************************
  1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，
  然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。
    2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。
    然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。
    
    我的按键再c13（k2）和e0（k1）
    日期：2016.3.4
***************************************************************************************/

#include "dianji.h"

  uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //占空比表
    
//声明函数
void Tim2_init(void);
void Motor_Init(void);
void Init_NVIC(void);
void Delay_Ms(uint16_t time);  
void Delay_Us(uint16_t time); 
void Init_TI_KEY(void);

        
int main(void)
{
 
    SystemInit();                //系统时钟配置
    Motor_Init();
    Tim2_init();
    Init_NVIC();                //中断向量表注册函数
    Init_TI_KEY();                //按键引脚中断初始化
    
    while(1);
    
}


void Tim2_init(void)
{    
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;
    
     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms 
    
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0.
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外设
}

/******************************************************************************
函数原型：    void Motor_Init(void)
功    能：    PWM初始化
*******************************************************************************/ 
void Motor_Init(void)
{
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);   //使能电机用的时钟
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;     //设置电机使用到得管脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

}

/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: KEY_TI_Init
** 功能描述: 按键 中断配置 
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Init_TI_KEY(void)
{
    EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;                    //定义一个EXTI结构体变量

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！

    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源      重要！！ 板上标号INT2
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源      重要！！ 板上标号INT1
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        //中断模式为中断模式
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    //下降沿出发
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                //使能中断线
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                            //根据参数初始化中断寄存器
}

/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Init_NVIC
** 功能描述: 系统中断配置

:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Init_NVIC(void)
{ 
    NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
         
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                  //设置中断优先级分组2

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;        //设定中断源为PC13
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //中断占优先级为2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副优先级为0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中断
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据参数初始化中断寄存器

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;            //设定中断源为PE0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //中断占优先级为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副优先级为0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中断
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根据参数初始化中断寄存器
}


/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler
** 功能描述: 中断15_10入口函数            

:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void EXTI15_10_IRQHandler(void)   //占空比减小
{
    static uint8_t pwm_index = 0;            //用于PWM查表
    static uint8_t period_cnt = 0;        //用于计算周期数
    //就是上面两个静态变量没有设置 ，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。
    //今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5
    
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET)      //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
    {
           Delay_Ms(5);  //消抖

             period_cnt++;            
                
                TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index];    //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
                pwm_index++;                                                //标志PWM表的下一个元素
            
                if( pwm_index >=  15)                                //若PWM脉冲表已经输出完成一遍，重置PWM查表标志
                {
                    pwm_index=0;                                
                }
                
                    
    //TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update);    //必须要清除中断标志位
        
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);        //清楚中断挂起位，重要！！            
}
    
}


/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: EXTI0_IRQHandler
** 功能描述: 中断0入口函数            
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void EXTI0_IRQHandler(void)    //占空比增大
{
    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET)     //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
    {
      Delay_Ms(5);
        
        //暂时不用
    }
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);             //清楚中断挂起位，重要！！            
}

/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Ms
** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度)            
** 参数描述：time (ms) 注意time<65535
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Delay_Ms(uint16_t time)  //延时函数
{ 
    uint16_t i,j;
    for(i=0;i<time;i++)
          for(j=0;j<10260;j++);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Us
** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度)
** 参数描述：time (us) 注意time<65535                 
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Delay_Us(uint16_t time)  //延时函数
{ 
    uint16_t i,j;
    for(i=0;i<time;i++)
          for(j=0;j<9;j++);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
End:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/

本人也是新手，最近在做四旋翼，有什么问题欢迎交流。