1、什么是工作空间：
工作空间是一个放程序相关的文件夹其典型结构如下：
src：代码空间 用来存放ROS功能包源码
build：编译空间 用来存放编译空间过程中产生的缓存信息和中间文件
devel：开发空间 用来存放编生成的可执行文件
install：安装空间 编译成功后，可以使用 make install将可执行文件安装到该空间中
2、创建工作空间
（1）创建文件夹，然后对文件夹进行空间初始化
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace
（2）创建完成后使用catkin_make指令编译整个工作空间
cd ~/catkin_ws catkin_make
（3）编译完成后工作空间的根目录下自动产生build、devel等文件夹。在devel文件夹已经产生setup.sh环境变量设置脚本使用echo或gedit文本编辑指令将工作空间的setup.sh加载到bashrc文件内
echo"source/catkin_ws/devel/setup.sh">>~/.bashrc 或 gedit ~/.bashrc 在文件中编辑如下
source /home/username/catkin_ws/devel/setup.sh
source ~/.bashrc #更新
echo $ROS_PACKAGE_PATH #查看环境变量
3、创建功能包
在已经创建好的空间的src文件夹内使用catkin_create_pkg创建功能包
功能包格式： catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3
package_name：功能表名称
depend1、2、3：依赖项
（1）创建功能包：
catkin_create_pkg learning_ros std_msgs roscpp rospy
其中
std_msgs：包含常见消息类型
roscpp：使用C++实现ROS各种功能
rospy：使用python实现ROS各种功能
在包内你可以添加C++/Python文件
（2）编译功能包：
返回到工作空间根目录
cd ~/catkin_ws
编译
catkin_make