一。CAN总线分布式控制和实时控制的串行通信总线。CAN协议只定义了数据链路层和物理层，没有定义应用层。
二。控制网络的应用层协议：
CAN2.0B标准：包括标准信息帧（11bit标识符）和扩展信息帧（29bit标识符）
CAN网络中有4种不同类型的帧：数据帧，远程帧，错误帧和过载帧。
三。标识符编码定义：通过报文标识符编码可以支持点对点，组播，广播等多种传输方式，当多个节点同时向总线发送
报文时，具有低优先级的节点会主动退出。
四。数据编码定义：
CAN总线数据传输采用短帧结构，每帧数据域最多为8个字节