Turtlebot3入门手册之八：Realsense r200安装与测试

官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/appendix_realsense.html

这篇博客主要是介绍如何在waffle上安装Realsense r200，在burger上没有这一传感器，同时前面的测试中也没有用到，故单开一篇讲r200的安装。

[waffle]采用deb安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-librealsense
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera

[waffle]运行realsense_camera node：

roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

当节点运行的时候可以使用以下命令查看：
```
rqt_image_view
```
上述过程如果出现问题，请往下看：创客智造提到：采用deb安装，可能会导致系统非常卡，建议出现此问题，使用源码安装
[waffle]源码安装驱动更新系统，

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

查看核心版本：

uname -r

并确保核心 >= 4.4.0-50
安装libusb-1.0 and pkg-config依赖：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

安装glfw3依赖：

sudo apt-get install libglfw3-dev

安装librealsense

$ cd 
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
$ cd librealsense
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
$ make && sudo make install

库文件安装在/usr/local/lib，头文件安装在/usr/local/include，执行文件，demo，教程安装在/usr/local/bin.
安装udev规则

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装openssl包

sudo apt-get install libssl-dev

打核心补丁，针对Ubuntu 14/16 LTS版本

$ cd librealsense
$ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

检查是否成功

sudo dmesg | tail -n 50

显示：The log should indicate that a new uvcvideo driver has been registered. 字样
安装ros-kinetic-realsense-camera包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera

重启joule，下面测试运行

[PC]运行roscore

$ roscore

[waffle]运行：

$ roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

[PC] 查看数据

rqt_image_view

至此，burger和waffle的教程需要硬件测试的部分就结束了。