1.简介
StatisticalOutlierRemoval滤波器主要用于剔除离群点,或则测量误差导致的粗差点.
滤波思想为:对每一个点的邻域进行一个统计分析，计算它到所有临近点的平均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，那么平均距离在标准范围(由全局距离平均值和方差定义)之外的点，可以被定义为离群点并从数据中去除。
PointCloud::Ptr tmp(new PointCloud);
pcl::StatisticalOutlierRemoval<PointT> statistical_filter;
statistical_filter.setMeanK(50);//K近似搜索点个数
statistical_filter.setStddevMulThresh(1.0);//标准差倍数
statistical_filter.setInputCloud(current);//输入
statistical_filter.filter(*tmp);//滤波输出
看下效果图:
