1 前言
考虑到命令行界面下编译程序并不如在 IDE 那么直观，再考虑到各位队友对 Linux 并不熟悉，如何大幅度地减轻整个项目的开发复杂度就是一个很重要的问题。
在 Linux 下有个很古老但很有用的自动化构建系统：make，它会读取当前目录下的Makefile（或其它名字）作为配置文件，并依照规则全自动完成相应的构建命令。但是有个坏处是：它相对来说比较难编写，不那么容易上手。因此又产生了大量的构建出Makefile的软件，如automake、premake、cmake等等。
本人在 Linux 下使用的 IDE 是 Clion，它是基于 cmake 来管理整个工程的。而使用 cmake 并不需要安装 Clion，对于其他人来说有很大的自由度。因此，本人将花时间编写各个CMakeLists.txt等配置文件，最终达到一个命令完成构建的效果。
2 需求分析
首先，根据本人对本项目的文件结构设计（见这篇博文），配置文件必须要能够让 cmake 生成各种模块以及可执行文件。
其次，为了减少重复编译，应当生成多个相对独立的库文件，然后在最后才链接成最终的可执行文件。
最后，由于有第三方库的存在，如 Xenomai 开发库、CppUnit 单元测试库等，且安装路径不一定是固定的，故需要 cmake 通过一定的规则确定库文件的具体位置，缩小 debug 过程中问题的查找范围。
3 CMakeLists.txt 文件编写
3.1 根目录的CMakeLists.txt
该文件（见源代码）主要用于设置输出文件位置、C++语言标准、预定义符号等全局性的设置。
在配置完相关内容后，使用 add_subdirectory(src) 进入到源代码目录进行编译。
3.2 src/CMakeLists.txt
该文件（见源代码）主要用于编译项目入口。流程如下：
- 首先使用
find_package()来寻找必须的第三方库的位置，如 Xenomai 开发库等。然后引入相应的引用路径和链接库路径。这一步需要编写相应的Findxxxx.cmake文件。 - 再进入
src/interpolation等子模块目录中进行模块的编译。 - 最后将相应的文件用
add_executable()命令生成主程序，并将子模块用target_link_libraries链接上去，完成编译。 - 再对单元测试进行相似的处理。
3.3 src/<子模块>/CMakeLists.txt
子模块中的编译要求较为简单，只需要目录下所有源代码文件使用 add_library() 命令编译成相应的静态链接库文件即可。
3.4 modules/Findxxxx.cmake
这是供 cmake 专用的文件，本身不直接用于构建。在本项目中位于根目录的 modules 文件夹下，详见Github 仓库。工作流程如下：
- 使用
find_path()命令确定模块里面某个特有的文件所在的路径，间接定位库所在的路径。需要提供可能出现的位置来辅助查找。 - 判断是否找到，若找到，定义相应的变量，如
xxxx_INCLUDE_DIRS、xxxx_LIBRARIES_DIRS等。
4 编译&运行
4.1 编译
由于配置文件已经做好了大部份工作，因此，我们只需要在项目的根目录（即有 README.md 的目录）下运行以下命令即可。
cmake . # 生成 Makefile 文件
make # 使用 make 进行构建
但是，cmake 本身会产生一些如 CMakeCache.txt 等临时文件，若不想污染整个目录，建议进行如下操作：
mkdir build # 创建 build 文件夹。build 目录已经被 git 忽略了，见 .gitignore
cd build # 进入工作文件夹
cmake .. # 注意，需要提供根目录的位置
make # 使用 make 进行构建
若无报错，则会在工作目录下的 ./build 文件夹中得到生成的二进制文件。文件结构示例如下：
build
| air_hockey # 主程序
| unit_test # 单元测试程序
| libinterpolation.a # 插值算法静态库
| libtasks.a # 任务实现静态库
...
4.2 运行
4.2.1 单元测试
单元测试程序运行如下
./build/unit_test <测试集名>
该程序有一可选参数<测试集名>，若不指定，则会运行未命名测试集（在本项目中则为所有测试）；若指定，则只运行对应的测试集。
4.2.2 主项目
主项目运行如下
./build/air_hockey
在标准输入输出中可见日志信息。