鉴于自己英语水平不高，在这里，将上一篇关于contiki 的timer的文章翻译为中文，让自己在学习的时候，更方便点。文中有许多不是很通顺的地方，将就吧。
Timers
Contiki系统提供了一套时钟库用于应用程序和系统本身。时钟库包含了检查时间超出、将系统从低功耗模式唤醒到预定时间，以及实时任务安排等功能。时钟也用于应用程序，让系统和其他一起工作，或者在恢复执行前进入低功耗模式一段时间。
The Contiki Timer Modules
Contiki有一个时钟模块和一套时钟：timer，stimer，ctimer，etimer和rtimer。不同的时钟有不同的用处：有的时钟提供了长运行时间低密度（时间间隔长），有的时钟提供了短运行时间和高密度（时间间隔短），有的时钟可以用在中断上下文（rtimer），而其他时钟则不行。
时钟模块提供了操作系统时间的功能，以及短时间阻塞CPU的功能。定时器库是实现时钟模块的功能的基础。
timer和stimer库提供了最简单形式的定时器，用于检查一段时间是否到期。应用程序需要问计时器,他们是否已经过期。然而两者的区别在于：timer使用系统嘀嗒，而stimer 使用秒，允许更长的时间。不同于其他timer的是，timer和stimer库可以从中断中安全的使用，这使得他们在底层的驱动中特别有用。
Etimer库提供事件时间，他能用于contiki进程在一段时间后的计划事件。他用于contiki的进程中，等待一段时间，在此时，其他的部分可以工作或进入低功耗模式。
Ctimer提供回调时间，他用于在一段时间之后，安排调用回调函数。就像事件定时器一样，他们是用来等待一些时间，而在这段时间内，系统其他的部分可以工作或进入低功耗模式。当时间到期之后，回调定时器调用函数，他在任何代码中都非常有用，以致没有一个想协议实现那样的显式的contiki进程。（这里我翻译的不是很好，原文：they are especially useful in any code that do not have an explicit Contiki process such as protocol implementations）在其他方面，使用的回调定时器在Rime协议栈处理通信超时。
Rtimer库提供实时任务调度。Rtimer库抢占任何运行着的contiki进程，让实时任务在预定的时间里执行。实时任务用在关键代码处理时间里，例如X-MAC实现收音机开启或关闭这种没有延时的情况下。
The Clock Module
时钟模块提供操作系统时间的功能。
Contiki时钟模块的API接口所示如下：clock_time()函数以时钟嘀嗒的形式返回当前系统时间。每秒时钟嘀嗒的数是和平台相关的，通常被指定为常数CLOCK_SECOND。系统时间被指定为和平台相关的类型clock_time_t，在大多数情况下这是一个有限的无符号值，运行时会变很大。时钟模块也提供clock_seconds()函数，以秒的形式获得系统时间，其值为一个无符号的长整型数，这个时间值会变的很大，直到他增加到最大，（在MSP430平台上为136年），然后系统重新开始，时间也从零开始。
时钟模块提供两个函数阻塞CPU：clock_delay()，阻塞CPU一个指定的延迟，clock_wait()，阻塞CPU一个指定的时钟嘀嗒。这些函数通常只用于底层驱动程序，在有必要等待很短的时间，但并不放弃控制CPU的情况。
函数clock_init()由系统启动，初始化时钟模块的时候调用。
时钟模块API：
clock_time_t clock_time()：获得系统时间。
unsigned long clock_seconds() ：以秒的形式获得系统时间。
void clock_delay(unsigned int delay)：CPU延时。
void clock_wait(int delay)：CPU延时一定数量的系统嘀嗒。
void clock_init(void)：初始化时钟模块。
CLOCK_SECOND：每秒系统嘀嗒数。
Porting the Clock Module
时钟模块与平台相关，他的应用在clock.c文件里面。时钟模块处理系统时间，他的实现通常需要适时检查事件计时器是否到时，然后通知etimer库处理。
The Timer Library
Contiki时钟库提供设置、重置、重启时钟的函数，并检查一个时钟是否到期。一个应用程序
需要“手动”地检查定时器是否到期，而不是自动完成的。在时钟模块中，时钟库使用clock_timer()获得当前的系统时间。
定时器被声明为struct类型，所有访问定时器都是经过指针指向被声明的定时器。
Contiki定时器库的API如下所示。定时器由timer_set()完成初始化，设置定时器从当前时间到指定时间的延迟，而且他还存储了定时器的时间间隔。Timer_reset()可以从之前的到期时间重置定时器，timer_restart()从当前时间重新启动定时器。Timer_reset()和timer_restart()都是调用timer_set()，用时间间隔设置定时器。这些函数的区别是：timer_reset()用完全相同的时间间隔设置定时器延时，而timer_restart()从当前时间设置时间间隔，使时间推移。
Timer_expired()函数用来检查定时器是否到期，timer_remaining()获得一个定时器到期的剩余时间。如果定时器已经过期，他的返回值未知的。
Timer库可以从中断中安全的使用。下面的代码显示了一个简单的例子：一个定时器如何在中断中检测超时。
Timer库API：
void timer_set(struct timer *t, clock_time_t interval) ：启动定时器。
void timer_reset(struct timer *t)：从以前到期时间重新启动定时器。
void timer_restart(struct timer *t)：从当前时间重启定时器。
int timer_expired(struct timer *t) ：检查定时器是否到期。
clock_time_t timer_remaining(struct timer *t)：获得剩余时间。
一个例子展示了一个定时器如何检测超时：
static struct timer rxtimer;
void init(void) {
timer_set(&rxtimer, CLOCK_SECOND / 2);
}
interrupt(UART1RX_VECTOR)
uart1_rx_interrupt(void)
{
if(timer_expired(&rxtimer)) {
/* Timeout */
/* ... */
}
timer_restart(&rxtimer);
/* ... */
}
The Stimer Library
Contiki Stimer 库提供的定时机制类似于timer库，但是他的时间使用是秒，允许更长的到期时间，stimer库在时钟模块中用clock_seconds()以秒的形式获得当前的系统时间。
Contiki stimer库的API如下所示，他非常类似于timer的库。不同的是，他以秒为单位，而timer是以系统嘀嗒为单位。
Stimer库可以从中断中安全的使用。
Stimer库的API：
void stimer_set(struct stimer *t, unsigned long interval) ：启动timer。
void stimer_reset(struct stimer *t)：从到期时间中重启timer。
void stimer_restart(struct stimer *t)：从当前时间重启timer。
nt stimer_expired(struct stimer *t)：检查时间是否到期。
unsigned long stimer_remaining(struct stimer *t)：获得剩余时间。
The Etimer Library
Contiki etimer库提供了一个定时器机制，产生定时事件。当事件时间到期时，事件定时器将向进程标示PROCESS_EVENT_TIMER来设置定时器。在时钟模块中，Etimer库使用clock_time()获得系统当前时间。
事件定时器声明为struct etimer类型，所有访问事件定时器都需要通过指针来指向被声明的etimer时间。
Contiki etimer库的API 如下所示。如同前面的那些定时器，事件定时器总是调用etimer_set()初始化，设置定时器从当前时间开始到指定时间的延时。etimer_reset() 可以从之前的到期时间启动定时器。Etimer_restart()从当前时间重启定时器，他们都使用相同的时间间隔，且最初都是由etimer_set()设置。etimer_reset()和etimer_restart()的区别在于：前者的时间从以前的到期时间，而后者的时间从当前时间开始，从而允许时间推移。一个事件定时器可以被etimer_stop()停止，这意味着etimer立即过期，而不会发布一个定时器事件。Etimer_expired()用来检查一个etimer时间是否过期。
注意：定时器事件被发送到contiki进程用来调度事件定时器。（太绕了，暂时这么理解吧）如果一个事件定时器在回调函数或者其他的contiki进程被设置， PROCESS_CONTEXT_BEGIN() 和PROCESS_CONTEXT_END()可以被用来临时改变进程上下文。在processes中有更多关于进程管理的信息。
下面是一个简单的例子：如何用etimer每秒安排process运行一次。
Etimer库不能从中断中安全使用。
Etimer库的API：
void etimer_set(struct etimer *t, clock_time_t interval) ：启动定时器。
void etimer_reset(struct etimer *t) ：从以前到期时间重启定时器。
void etimer_restart(struct etimer *t) ：从当前时间重启定时器。
void etimer_stop(struct etimer *t)：停止定时器。
int etimer_expired(struct etimer *t)：检查时间是否到期。
int etimer_pending() ：检查是否有非过期的事件计时器。
clock_time_t etimer_next_expiration_time()：得到下一个事件定时器过期时间。
void etimer_request_poll() ：通知etimer库，系统时间已经改变。
设置一个事件定时器，让process每秒执行一次。
PROCESS_THREAD(example_process, ev, data)
{
static struct etimer et;
PROCESS_BEGIN();
/* Delay 1 second */
etimer_set(&et, CLOCK_SECOND);
while(1) {
PROCESS_WAIT_EVENT_UNTIL(etimer_expired(&et));
/* Reset the etimer to trig again in 1 second */
etimer_reset(&et);
/* ... */
}
PROCESS_END();
}
Porting the Etimer Library
Etimer库实现的核心是/sys/etimer.c，与平台无关，但需要回调etimer_request_poll()来处理事件定时器。这允许事件定时器到期时，从低功耗模式唤醒。Etimer库提供三种功能：
etimer_pending() 检查是否有任何非过期事件定时器。
etimer_next_expiration_time()得到下一个事件定时器过期时间。
etimer_request_poll() 通知etimer库，系统时间已经改变，一个etimer已经过期。这个函数从中断调用是安全的。
时钟模块处理系统时间之后，通常还要回调etimer库。（这句也不太懂，原文The implementation of the clock module usually also handles the callbacks to the etimer library since the module already handles the system time）可以通过定期调用etimer_request_poll()简单地实现，或者利用etime_next_expiration_time()，或者在需要时通知etimer库。
The Ctimer Library
Contiki ctimer库提供了一个定时器机制，当回调时间过期时，调用指定的函数。在时钟模块中Ctimer库使用clock_timer()获得当前的系统时间。
Contiki ctimer库的API如下所示，他和etimer的库很像。区别在于ctimer_set()需要一个回调函数指针和数据指针作为参数。当ctimer到期时，他将数据指针作为参数调用回调函数。下面的代码展示了ctimer如何安排回调函数每秒调用一次。
注意：尽管这个回调定时器指定回调函数，但是ctimer安排进程上下文的回调。除非你确定回调定时器如何工作，否则不采取任何特定的进程上下文回调。
Ctimer库从中断中使用不是安全的。
Ctimer库的API：
void ctimer_set(struct ctimer *c, clock_time_t t, void(*f)(void *), void *ptr)：启动定时器。
void ctimer_reset(struct ctimer *t) ：从以前到期的时间重启定时器。
void ctimer_restart(struct ctimer *t) ：从当前时间重启定时器。
void ctimer_stop(struct ctimer *t) ：停止定时器。
int ctimer_expired(struct ctimer *t) ：检查定时器是否过期。
设置一个ctimer，每秒调用一次函数。
static void
callback(void *ptr)
{
ctimer_reset(&timer);
/* ... */
}
void
init(void)
{
ctimer_set(&timer, CLOCK_SECOND, callback, NULL);
}
Porting the Ctimer Library
Ctimer库的实现使用etimer库，不需要近一步移植。
The Rtimer Library
Contiki rtimer库提供了实时任务调度和执行（可预测执行时间）。Rtimer使用自己的时钟模块调度，允许更高的时钟分辨率。RTIMER_SECOND()函数以嘀嗒的形式获取当前系统时间，RTIMER_SECOND指定每秒的时钟节拍数。
不像其他的contiki定时器库，实时任务抢占正常执行的进程，立即执行任务。在实时任务中能做什么是有约束的，因为大多数函数不处理具有优先权的任务。中断安全函数例如asprocess_poll()在实时任务中总是安全的，但是任何可能的冲突与正常执行必须是同步的。
实时任务可以使用函数RTIMER_TIME(struct rtimer *t)在任务被执行的最后一次检索所需的执行时间。
这里没有例子，这里的文档解释的是从2007年以前的API，是误导。
Porting the Rtimer Library
Rtimer库实现的核心是/sys/rtimer.c，与平台无关，取决于rtime-arch.c处理平台的相关功能，如调度等。下面三个功能在移植rtimer库是需要实现。
rtimer_arch_init()被rtimer库调用，初始化rtimer代码。
rtimer_arch_now()用来获取当前的系统实时时间。
rtimer_arch_schedule()需要一个参数---唤醒时间，请求唤醒回调。
除了这三个函数，rtimer架构代码需要定义RTIMER_ARCH_SECOND作为每秒的滴答数，rtimer_clock_t数据类型用于rtimer时间，这些都是在rtimer-arch.h文件中声明的。
Rtimer库与平台相关的函数：
RTIMER_ARCH_SECOND：每秒的滴答数。
void rtimer_arch_init(void)：初始化rtimer。
rtimer_clock_t rtimer_arch_now()：获取当前时间。
int rtimer_arch_schedule(rtimer_clock_t wakeup_time)：安排一个rtimer_run_next()调用。
Conclusions
Contiki包含一组定时器库，应用于contiki核心模块和应用程序。定时器库用来检测超时、安排处理事件和函数回调来让系统处理一些其他事情，或者进入低功耗模式一段时间，在这之后恢复执行。