关键点：
1、进入PendSV前，硬件自动压栈了PSR、PC、LR、R12、R3~R0的寄存器（使用PSP指针，压入任务堆栈，即硬件自动保存“调用者保存寄存器”），对应图中的①
2、进入PendSV后，手动保存R4-R11，对应xPortPendSVHandler函数中的stmdb r0!, {r4-r11}语句（也就是手动保存“被调用者保存寄存器”），对应图中的②
3、切换新的TCB后，找到该TCB对应的PSP，手动弹出R4-R11，对应xPortPendSVHandler函数中的ldmia r0!, {r4-r11}语句，对应图中的③
4、bx r14 ，异常发生时,R14中保存异常返回标志,包括返回后进入线程模式还是处理器模式、使用PSP堆栈指针还是MSP堆栈指针，当调用 bx r14指令后，硬件会知道要从异常返回，然后出栈，这个时候堆栈指针PSP已经指向了新任务堆栈的正确位置，当新任务的运行地址被出栈到PC寄存器后，新的任务也会被执行。对应图中的④
参考博文：https://blog.csdn.net/tao475824827/article/details/105622087