一、背景
动态模型 = 图 + 时间
动态模型有三种：HMM、线性动态系统（kalman filter）、particle filter
线性动态系统与HMM的区别是假设相邻隐变量之间满足线性高斯分布，观测变量与隐变量之间满足线性高斯分布
二、线性动态系统两大问题：learning+inference
主要讲inference，相当于求后验p(z|x)
求p(zt|x1,x2,...,xt)转换成求p(zt-1|x1,...,xt-1)和p(zt|zt-1),依次类推
具体分为两步骤:
step1: prediction
step2: update
