综合力矩分解算法 你懂的。 作者：江南烟雨居 出处：http://www.cnblogs.com/newstart// 本文版权归作者和博客园共有，欢迎转载，但未经作者同意必须保留此段声明，且在文章页面明显位置给出原文连接，否则保留追究法律责任的权利。