本章涉及了了不少模拟刚体物体必须了解的点。
Applying Forces and Torques
物理学上和物体交互的方式常是对其施以外力。在经典力学中，很多物体之间的交互都是采用力来求解。因为力遵守如下法则:
f = m*a (force = mass * acceleration) 力= 质量*加速度 0-0
力直接控制物体的加速度，间接影响其位置和速度。因此，如果你需要立刻获得反应的话，使用力Force可能不太方便。力的好处是无需考虑场景中受力物体Body的情况，模拟程序会计算定义所有的约束条件。重力就是这么干的。
不幸的是，大量力会导致共振，使速度越来越大，最后系统solver因为无法maintain the joint constraints而崩溃。不像现实世界，joint break就是了。(joint的breakable打开也不行么？)
同一模拟帧内的力可以累加的，下一帧会全部置零。你可以设置力和力矩torque。PxRigidBody和 PxRigidBodyExt中的相关函数如下.
void PxRigidBody::addForce(const PxVec3& force, PxForceMode::Enum mode, bool autowake);
void PxRigidBody::addTorque(const PxVec3& torque, PxForceMode::Enum mode, bool autowake);
void PxRigidBodyExt::addForceAtPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBodyExt::addForceAtLocalPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBodyExt::addLocalForceAtPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBodyExt::addLocalForceAtLocalPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBody::addTorque(const PxVec3& torque, PxForceMode::Enum mode, bool autowake);
void PxRigidBodyExt::addForceAtPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBodyExt::addForceAtLocalPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBodyExt::addLocalForceAtPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
void PxRigidBodyExt::addLocalForceAtLocalPos(PxRigidBody& body, const PxVec3& force, const PxVec3& pos, PxForceMode::Enum mode, bool wakeup);
PxForceMode 默认为PxForceMode::eFORCE 。除此以外的可能值有：PxForceMode::eIMPULSEs, impulsive force. PxForceMode::eVELOCITY_CHANGE 会无视物体的质量...更多信息查看API手册中的PxForceMode章节.
Gravity
重力是最常用的。如果需要在整个场景内都使用重力效果，使用PxScene类的setGravity()进行设置。
使用米和秒为单位的话，重力值为9.8，方向为场景的竖直向下。
某些效果可能要求一些dynamic actor暂时不受重力影响（真想不出是啥时候啥情况），你可以这么干:
PxActor::setActorFlag(PxActorFlag::eDISABLE_GRAVITY, true);
Note: 改变重力效果的时候要严重当心。记得要手动恢复失重的物体，用PxRigidDynamic::wakeUp()。因为系统如果要自动唤醒失重物体的话，势必遍历场景中的所有物体，性能不佳。.
Setting the Velocity
如果是想立刻让一个物体运动，给它初速度是最直接的。还有个更直接的办法是设动量momentum,如果你不知道物体的质量的话，这种方法可能更方便, 只是要知道速度的话还得要质量。
场景中设了初速度的物体, 你可能会遇到在第一帧结束以后速度就没了的情况。这是因为如果这个初速度和其他什么constraint冲突的话，就会被simulation以其他的设置重写。例如，如果一个球静止在桌子上，同时给了它一个向下的初速度，那么这个初速度就会，变成0. 如果给链条上某链节一个初速度，这个链节上的初速度会减小，其他链节的初速度会增大，以保证所有链节仍然连接在一起.
初速度的设置方法简单的说，如下:
void PxRigidBody::setLinearVelocity(const PxVec3& linVel, bool autowake);
void PxRigidBody::setAngularVelocity(const PxVec3& angVel, bool autowake);
void PxRigidBody::setAngularVelocity(const PxVec3& angVel, bool autowake);
Kinematic Actors
dynamic Actor受力force影响，也受冲量impulse影响。通常俺们用PxRigidBody::addForce()或PxRigidBody::addTorque()函数的时候，用这俩枚举量PxForceMode::eIMPULSE ,PxForceMode::eFORCE 对其设置. 但是这些都是在以二手或者三手方式在控制actor，不够灵活。例如当想要移动舞台和角色的时候，直接改变它们的Actor的位置Position是最直接的。kinematic Acotor就提供了这样一种一手方式.
使用PxRigidDynamic::moveKinematic()可以尽情操作kinematic Actor. 除了这个函数Kinematic Actor对不管是力，重力，碰撞啥的，都不起反应。这条命令先被暂存起来，当内部的simulate完成后，它会计算出一个速度，然后在本帧内以该速度向目标位置移动，本帧内的这一步移动完成后，速度会被归零。因此需要在反复调用该函数才能完成沿着某路径运动的效果。也就是在移动过程中，kinematic actor表现得像是质量为无穷大，因此总是马上停下来.
创建kinematic actor的方法只是在创建一个普通dynamic actor之后打开它的kinematic flag:
PxRigidDynamic* rigidDynamic;
rigidDynamic->setRigidDynamicFlag(PxRigidDynamicFlag::eKINEMATIC, true);
rigidDynamic->setRigidDynamicFlag(PxRigidDynamicFlag::eKINEMATIC, true);
只要把这个kinematic flag关闭，actor就又变成一个普通的dynamic actor. 如果你向一堆dynamic中的一个kinematic增加mass时，其实mass并没有增加，因为这个mass被用在了kinematic上，相当于沧海一粟，这一堆dynamic的总mass也不会变化。
附加说明:
- 注意 PxRigidDynamic::moveKinematic() 和 PxRigidBody::setGlobalPose() 的区别. setGlobalPose()也会将Actor移动到指定位置，但不会引起其他对象的变化。尤其是，它根本不会阻挡别的物体运动，而是会穿墙而过。但这个setGlobalPose()还是会被用到, 如果仅仅是想把某个东西移动到某个位置时。.
- kinematic actor是会推开别人的，如果有人挡道的话，但是其他物体不会反作用于kinematic物体。也就是说kinematic actor的出现，让其他dynamic actor表现为static actor或者kinematic actor. 譬如，一个dynamic豆腐会把冲过来的kinematic脑袋撞个坑？。
- kinematic 和 static actor之间木有相互作用和碰撞。
Sleeping
actor若持续一段时间木有动作, 可以看做将来它也不会再动作，除非再受到了外力。因此在下一次受到外力之前，它都不必参与simulate.这种状态就是Sleeping. 查询一个物体是不是睡了可以酱:
bool PxRigidDynamic::isSleeping();
actor的动能kinematic energy低于某个值的话就会进入睡眠状态。这个门槛值可这样设置：
void PxRigidDynamic::setSleepEnergyThreshold(PxReal threshold);
PxReal PxRigidDynamic::getSleepEnergyThreshold() const;
PxReal PxRigidDynamic::getSleepEnergyThreshold() const;
一个沉睡物体的醒来是因为有其他醒着的物体touch了它，或者它的什么属性发生了变化，睡还是没睡通常不应该是应用程序关心的问题，也不必。但如果非要人肉改变睡还是不睡，也不是没有办法：
void PxRigidDynamic::wakeUp(PxReal wakeCounterValue=PX_SLEEP_INTERVAL);
void PxRigidDynamic::putToSleep();
void PxRigidDynamic::putToSleep();
但是，也有一些特殊情况要求用户必须手动唤醒Sleeping actor。哪些函数有这样的要求，API参考文档有详情。
Solver Accuracy
求解器精确度。当刚体rigid body的运动受到关节jount或和其他物体的接触contract的约束时，约束求解器constraint solver就会自动运行。求解器为了满足所有的约束条件，会有限次遍历运动物体上的所有约束条件。这次数越大，求解的结果越精确越接近现实。默认是4个位置和1个速度的遍历（？！？！）。The solver iteration count defaults to 4 position iterations and 1 velocity iteration. 可以单独设置每个刚体物体的遍历次数:
void PxRigidDynamic::setSolverIterationCounts(PxU32 minPositionIters, PxU32 minVelocityIters);
眼目前俺们只发现了在一个关联了太多Joint并且这些joint的tolerance都很小的物体上才有必要把这个值设的比较大。如果该值需要设置到为30以上才能满足需求，基本上是整个模拟从根子上就有问题。
Fast Rotation
像铅笔这样的长条形状的物体模拟起来比较有难度，因为它们绕短轴旋转时会存储大量能量，而后若绕长轴旋转会变成一个很大的角速度。这样会出问题，因为旋转运动中的某些线性逼近米有办法完成。因此PhysX SDK中限制了角速度的最大值。当然这个值也是可以修改的。
void PxRigidDynamic::setMaxAngularVelocity(PxReal maxAngVel);