－－－－－以下内容为从网络上整理所得－－－－－－
嵌入式Linux启动后，会先运行系统的bootloader，一般是用开源的U-boot；
Broadcom芯片的bootloader则是自己公司的CFE。
bootloader前面文章有大体介绍了一下，以下主要分析Linux内核的启动过程，以MIPS芯片为例。
内核版本：2.6.31
Bootloader将Linux内核映像拷贝到RAM中某个空闲地址处，然后一般有个内存移动操作，目的地址在
arch/mips/Makefile内指定：
load-$(CONFIG_MIPS_PB1550) += 0xFFFFFFFF80100000，
则最终bootloader定会将内核移到物理地址 0x00100000 处。
上面Makefile 里指定的的 load 地址，最后会被编译系统写入到 arch/mips/kernel/vmlinux.lds 中：
OUTPUT_ARCH(mips)
ENTRY(kernel_entry)
jiffies = jiffies_64;
SECTIONS
{
. = 0xFFFFFFFF80100000;
/* read-only */
_text = .; /* Text and read-only data */
.text : {
*(.text)
...
这个文件最终会以参数 -Xlinker --script -Xlinker vmlinux.lds 的形式传给 gcc，并最终传给链接器 ld 来控制其行为。
ld 会将 .text 节的地址链接到 0xFFFFFFFF80100000 处。
关于内核 ELF 文件的入口地址(Entry point)，即 bootloader 移动完内核后，直接跳转到的地址，由ld 写入 ELF的头中，
其会依次用下面的方法尝试设置入口点，当遇到成功时则停止：
a. 命令行选项 -e entry
b. 脚本中的 ENTRY(symbol)
c. 如果有定义 start 符号，则使用start符号（symbol）
d. 如果存在 .text 节，则使用第一个字节的地址。
e. 地址0
注意到上面的 ld script 中，用 ENTRY 宏设置了内核的 entry point 是 kernel_entry，
因此内核取得控制权后执行的第一条指令是在 kernel_entry 处。
linux 内核启动的第一个阶段是从 /arch/mips/kernel/head.s文件开始的。
而此处正是内核入口函数kernel_entry(),该函数定义在 /arch/mips/kernel/head.s文件里。
kernel_entry()函数是体系结构相关的汇编语言，它首先初始化内核堆栈段，来为创建系统中的第一个进程进行准备，
接着用一段循环将内核映像的未初始化数据段（bss段，在_edata和_end之间）清零，
最后跳转到 /init/main.c 中的 start_kernel()初始化硬件平台相关的代码。
/*asmlinkage: This is a #define for some gcc magic that tells the *compiler that the function should not expect to find any of its arguments *in registers (a common optimization), but only on the CPU's stack.意思是如 *果函数定义前加宏asmlinkage ,表示这些函数通过堆栈而不是通过寄存器传递参数。 *init: 宏定义__init，用于告诉编译器相关函数或变量的仅用于初始化。 *编译器将标有—init的所有代码存在初始化段中，初始化结束后就释放这段内存 */ asmlinkage void __init start_kernel(void) { char * command_line; extern struct kernel_param __start___param[], __stop___param[]; //定义了核的参数数据结构 lockdep_init(); //初始化核依赖关系哈希表，classhash_table 和 chainhash_table smp_setup_processor_id(); //获取当前正在执行初始化的处理器ID，如果kernel是单处理器，则此函数是空的，不作任何处理 debug_objects_early_init(); //这个函数主要作用是对调试对象进行早期的初始化，其实就是HASH锁和静态对象池进行初始化。 boot_init_stack_canary(); //stack_canary的是带防止栈溢出攻击保护的堆栈 cgroup_init_early(); //控制组进行早期的初始化 local_irq_disable(); //关闭当前CPU所有中断响应 early_boot_irqs_off(); /*标记内核还在早期初始化代码阶段，并且中断在关闭状态，如果有任何中断打开或请求中断的事情出现，都是会提出警告，以便跟踪代码错误情况。 *早期代码初始化结束之后，就会调用函数early_boot_irqs_on来设置这个标志为真。 **/ early_init_irq_lock_class(); //每一个中断都有一个IRQ 描述符(struct irq_desc)来进行描述,这个函数的主要作用是设置所有的IRQ 描述符(struct irq_desc)的锁是统一的锁， //还是每一个IRQ 描述符(struct irq_desc)都有一个小锁。 lock_kernel(); //这个函数主要作用是初始化大内核锁。在对称多处理器的系统里，每一个CPU都可以运行内核的代码，但有时需要只能一个CPU运行内核代码，那么怎么办呢？ //要解决这个问题，就需要给内核配备一把锁 //只要拥有这把锁的CPU才可以运行内核的代码，并且同一个CPU可以递归地运行内核。 tick_init(); //这个函数主要作用是初始化时钟事件管理器的回调函数，比如当时钟设备添加时处理 boot_cpu_init(); //这个函数主要作用是设置当前引导系统的CPU在物理上存在，在逻辑上可以使用，并且初始化准备好。 page_address_init(); //这个函数主要作用是初始化高端内存的映射表。在32位系统里，内核为了访问超过1G的物理内存空间，需要使用高端内存映射表。 //比如当内核需要读取1G的缓存数据时，就需要分配高端内存来使用，这样才可以管理起来。 //使用高端内存之后，32位的系统也可以访问达到64G内存。在移动操作系统里，目前还没有这个必要，最多才1G多内存。 printk(KERN_NOTICE "%s", linux_banner); //输出终端上显示版本信息、编译的电脑用户名称、编译器版本、编译时间 setup_arch(&command_line); //每种体系结构都有setup_arch函数，主要是再次获取CPU类型和系统架构，分析引导程序传入的命令行参数， //进行页面内存初始化，处理器初始化，中断早期初始化等等。 mm_init_owner(&init_mm, &init_task); //这个函数主要作用是设置最开始的初始化任务属于init_mm内存 setup_command_line(command_line); //保存命令行 setup_nr_cpu_ids(); //设置最多有多少个nr_cpu_ids结构 setup_per_cpu_areas(); //设置SMP体系每个CPU使用的内存空间，同时拷贝初始化段里数据 smp_prepare_boot_cpu(); //为SMP系统里引导CPU进行准备工作 build_all_zonelists(); //初始化所有内存管理节点列表，以便后面进行内存管理初始化 page_alloc_init(); //设置内存页分配通知器 printk(KERN_NOTICE "Kernel command line: %s ", boot_command_line); //输出命令参数到显示终端 parse_early_param(); //分析命令行最早使用的参数 parse_args("Bootingkernel", static_command_line, __start___param, __stop___param - __start___param, &unknown_bootoption); //对传入内核参数进行解释，如果不能识别的命令就调用最后参数的函数 pidhash_init(); //进程ID的HASH表初始化，这样可以提供通PID进行高效访问进程结构的信息。LINUX里共有四种类型的PID，因此就有四种HASH表相对应。 vfs_caches_init_early(); //虚拟文件系统的早期初始化 sort_main_extable(); //对内核内部的异常表进行堆排序，以便加速访问 trap_init(); //对异常进行初始化 mm_init(); //设置内核内存分配器 sched_init(); //这个函数主要作用是对进程调度器进行初始化，比如分配调度器占用的内存，初始化任务队列，设置当前任务的空线程，当前任务的调度策略为CFS调度器。 preempt_disable(); //这个函数主要作用是关闭优先级调度。由于每个进程任务都有优先级，目前系统还没有完全初始化，还不能打开优先级调度。 if(!irqs_disabled() { printk(KERN_WARNING "start_kernel(): bug: interrupts were " "enabled *very* early, fixing it "); local_irq_disable(); } //判断是否过早打开中断，如果是这样，就会提示，并把中断关闭。 rcu_init(); //初始化直接读拷贝更新的锁机制。RCU主要提供在读取数据机会比较多，但更新比较的少的场合，这样减少读取数据锁的性能低下的问题。 early_irq_init(); //用于管理中断的irq_desc[NR_IRQS]数组的每个元素的部分字段设置为确定的状态，它设置每一个成员的中断号 init_IRQ(); //是一个与特定体系结构相关的函数，用于管理中断的irq_desc[NR_IRQS]结构数组各成员字段设置为IRQ——NOREQUEST ｜ IRQ——NOPROBE， //也就是未请求和未探测状态，然后调用特定平台的中断初始化init_arch_irq()函数 prio_tree_init(); //优先搜索树的初始化，主要用在内在反向搜索方面 init_timers(); //初始化引导CPU的时钟相关的体系结构，注册时钟的回调函数，当时钟到达时可以回调时钟处理函数，最后初始化时钟软件中断处理。 hrtimers_init(); //初始化高精度的定时器，并设置回调函数 softirq_init(); //这个函数是初始化软件中断，软件中断与硬件中断区别就是中断发生时，软件中断是使用线程来监视中断信号，而硬件中断是使用CPU硬件来监视中断。 timekeeping_init(); //初始化系统时钟计时，并且初始化内核里与时钟计时相关的变量。 time_init(); //初始化系统时钟 sched_clock_init(); //系统进程调度时钟初始化 profile_init(); //分配内核性能统计保存的内存，以便统计的性能变量可以保存到这里 if (!irqs_disabled()) printk(KERN_CRIT "start_kernel(): bug: interrupts were " "enabled early "); early_boot_irqs_on(); //设置内核还在早期初始化阶段的标志，以便用来调试时输出信息 local_irq_enable(); //打开本CPU的中断，也即允许本CPU处理中断事件，在这里打开引CPU的中断处理。如果有多核心，别的CPU还没有打开中断处理。 set_gfp_allowed_mask(__GFP_BITS_MASK); //Interrupts are enabled now so all GFP allocations are safe. kmem_cache_init_late(); //slab分配器的缓存机制 console_init(); //初始化控制台，从这个函数之后就可以输出内容到控制台了 //在这个函数初化之前，都没有办法输出内容，就是输出，也是写到输出缓冲区里，缓存起来，等到这个函数调用之后，就立即输出内容。 if (panic_later) panic(panic_later, panic_param); //判断分析输入的参数是否出错，如果有出错，就启动控制台输出之后，立即打印出错的参数，以便用户立即看到出错的地方。 lockdep_info(); //打印锁的依赖信息，用来调试锁。 locking_selftest(); //用来测试锁的API是否使用正常，进行自我测试。比如测试自旋锁、读写锁、一般信号量和读写信号量。 #ifdef CONFIG_BLK_DEV_INITRD if (initrd_start && !initrd_below_start_ok && page_to_pfn(virt_to_page((void *)initrd_start)) < min_low_pfn) { printk(KERN_CRIT "initrd overwritten (0x%08lx < 0x%08lx) - " "disabling it. ", page_to_pfn(virt_to_page((void *)initrd_start)), min_low_pfn); initrd_start = 0; } #endif //这段代码是要支持初始RAM 磁盘，内核必须要使用CONFIG_BLK_DEV_RAM 和CONFIG_BLK_DEV_INITRD 选项进行编译。 page_cgroup_init(); //容器组的页面内存分配。 enable_debug_pagealloc(); //设置内存分配是否需要输出调试信息，如果调用这个函数，当分配内存时，不会输出一些相关的信息。 kmemtrace_init(); // kmemleak_init(); //memory lead侦测初始化 debug_objects_mem_init(); //在kmem_caches之后表示建立一个高速缓冲池，建立起SLAB_DEBUG_OBJECTS标志。 idr_init_cache(); //创建IDR机制的内存缓存对象。所谓的IDR就是整数标识管理机制（integerIDmanagement）。 //引入的主要原因是管理整数的ID与对象的指针的关系， //由于这个ID可以达到32位，也就是说，如果使用线性数组来管理，那么分配的内存太大了； //如果使用线性表来管理，又效率太低了，所以就引用IDR管理机制来实现这个需求。 setup_per_cpu_pageset(); //创建每个CPU的高速缓存集合数组。因为每个CPU都不定时需要使用一些页面内存和释放页面内存， //为了提高效率，就预先创建一些内存页面作为每个CPU的页面集合。 numa_policy_init(); //初始化NUMA的内存访问策略。所谓NUMA，它是NonUniform Memory AccessAchitecture的缩写， //主要用来提高多个CPU访问内存的速度。因为多个CPU访问同一个节点的内存速度远远比访问多个节点的速度来得快。 if(late_time_init) late_time_init(); //主要运行时钟相关后期的初始化功能。 calibrate_delay(); //这个函数是主要计算CPU需要校准的时间，这里说的时间是CPU执行时间。如果是引导CPU， //这个函数计算出来的校准时间是不需要使用的，主要使用在非引导CPU上，因为非引导CPU执行的频率不一样，导致时间计算不准确。 pidmap_init(); //进程位图初始化，一般情况下使用一页来表示所有进程占用情况 anon_vma_init(); //这个函数是初始化反向映射的匿名内存，提供反向查找内存的结构指针位置，快速地回收内存。 #ifdef CONFIG_X86 if (efi_enabled) efi_enter_virtual_mode(); #endif //这段代码是初始化EFI的接口，并进入虚拟模式。EFI是ExtensibleFirmware Interface的缩写，就是INTEL公司新开发的BIOS接口。 thread_info_cache_init(); //这个函数是线程信息的缓存初始化。 cred_init(); //证书初始化 fork_init(num_physpages); //根据当前物理内存计算出来可以创建进程（线程）的数量，并进行进程环境初始化 proc_caches_init(); //进程缓存初始化。 buffer_init(); //初始化文件系统的缓冲区，并计算最大可以使用的文件缓存。 key_init(); //初始化安全键管理列表和结构。 security_init(); //初始化安全管理框架，以便提供访问文件/登录等权限。 vfs_caches_init(num_physpages); //虚拟文件系统进行缓存初始化，提高虚拟文件系统的访问速度。 radix_treee_init(); //初始化radix树，radix树基于二进制键值的查找树。 signals_init(); //初始化信号队列缓存。 page_writeback_init(); //计算当前系统vm-radio等，设置是否需要回写操作 #ifdef CONFIG_PROC_FS proc_root_init(); #endif //初始化系统进程文件系统，主要提供内核与用户进行交互的平台，方便用户实时查看进程的信息。 cgroup_init(); //初始化进程控制组，主要用来为进程和其子程提供性能控制。比如限定这组进程的CPU使用率为20％。 cpuset_init(); //初始化CPUSET，CPUSET主要为控制组提供CPU和内存节点的管理的结构。 taskstats_init_early(); //初始化任务状态相关的缓存、队列和信号量。任务状态主要向用户提供任务的状态信息。 delayacct_init(); //初始化每个任务延时计数。当一个任务等CPU运行，或者等IO同步时，都需要计算等待时间。 check_bugs(); //用来检查CPU配置、FPU等是否非法使用不具备的功能。 acpi_early_init(); //这个函数是初始化ACPI电源管理。高级配置与能源接口(ACPI)ACPI规范介绍ACPI能使软、硬件、操作系统（OS）， //主机板和外围设备，依照一定的方式管理用电情况，系统硬件产生的Hot-Plug事件，让操作系统从用户的角度上直接支配即插即用设备， //不同于以往直接通过基于BIOS 的方式的管理。 ftrace_init(); //初始化内核跟踪模块，ftrace的作用是帮助开发人员了解Linux 内核的运行时行为，以便进行故障调试或性能分析。 /* Do the rest non-__init'ed, we're now alive */ rest_init(); //这个函数是后继初始化，主要是创建内核线程init，并运行。 }
在上面已经对基本的硬件、系统的结构初始化完成，接着下来系统要做的工作，就是创建进 程，对进程进行管理，才可以让系统生生不息，处理各种各样的任务。虽然大部份的初始化工作已经完成，但还需要更进一步初始化，因此创建一个内核初始化线程 来继续初始化。为了有一个干净，又可以拷贝，又方便创建线程的方法，就是创建一个特别的内核线程kthreadd，这样所有以后需要创建的线程都是由这个线程创建出来的，可以说这个线程为其余内核线程之母。创建完这两个线程之后，初始化进程还需要对线程调度器的状态进行运行一次，以便初始化到合适的值。最后，这个初始化进程就退化为一个IDLE空闲进程了，完成了引导系统所有的工作，进入系统正常运行的状态。
staticvoid noinline __init_refok rest_init(void) __releases(kernel_lock) { int pid; kernel_thread(kernel_init,NULL, CLONE_FS | CLONE_SIGHAND); //这行代码是调用创建内核线程函数kernel_thread来创建内核第二阶段的初始化线程。 numa_default_policy(); //这行代码是设置当前进程使用缺省的内存管理策略。 pid = kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS | CLONE_FILES); //这行代码是创建一个干净内核线程，以便以后其它所有内核线程全部拷贝它，并由它来创建，这样达到更方便创建线程，不用设置太多参数。 kthreadd_task= find_task_by_pid_ns(pid, &init_pid_ns); //这行代码是通过进程ID查找内核线程的任务地址，并保存起来，方便访问。 unlock_kernel(); //这行代码是释放大内核锁，以便多CPU可以访问内核代码。 /* * The boot idle thread must execute schedule() * at least once to get things moving: */ init_idle_bootup_task(current); //这行代码是初始化空闲进程的调度器，以便让空闲进程知道怎么样调度任务列表里的进程。current是指向当前IDLE任务的结构。 rcu_scheduler_starting(); //内核RCU锁机制调度启动 preempt_enable_no_resched(); //这行代码是减少内核抢先计数，并且不进行调度操作。这样运行后，以便IDLE进程可以让别的高优先级的进程运行。 schedule(); //这行代码是调用进程调度函数schedule，主要初始化调度器可以切换回到空闲任务。 preempt_disable(); //这行代码是增加内核抢先计数。 /*Call into cpu_idle with preempt disabled */ cpu_idle(); //这行代码是调用CPU空闲任务进程运行，不再返回来。 }
系统已经完成了整个初始化过程，那么这个初始化进程最好的归宿是那里呢？显然它就是进化为一个空闲进程，当系统没有其它任务处理时，就会通过进程管理器选择这个优先级最低，没有什么事情做的任务，以便整个CPU还有事情可做。也许你也会问，为什么一定要一个空闲进程，不要这个进程不行吗？肯定回答是不行的，整个系统里的CPU资源总需要使用的，如果不使用CPU资源，那么这个CPU就意味着不再执行指令了，CPU就已经停机了，当有新的任务到来时就没有办法切换过去。如果选择CPU停机的方式，那么这个CPU需要再运行任务时，就需要唤醒。而唤醒的方法，需要外界施加条件才可以，一般都是物理条件，就是触发CPU的中断信号。
空闲进程主要做的工作，就是不断查找是否有新的任务可以运行，如果没有新的任务运行，就继续执行空闲任务处理的事情。下面就来仔细地分析这个函数的具体工作，代码如下：
void cpu_idle(void) { local_fiq_enable(); //这行代码是打开ARM系统的快速中断，所谓的FIQ是相对于普通的IRQ来说的，FIQ是可以打断普通的IRQ中断，反之不行。 //下面就进入无限循环的空闲进程处理： /* endless idle loopwith no priority at all */ while (1) { void (*idle)(void)= pm_idle; //这行代码是调用定制的空闲处理函数。 #ifdefCONFIG_HOTPLUG_CPU if(cpu_is_offline(smp_processor_id())) { leds_event(led_idle_start); cpu_die(); } #endif //这段代码是处理热插拔的CPU机制，当允许当前这个CPU进入睡眠状态，就可以进入。 if (!idle) idle =default_idle; //这段代码是当没有用户定义的空闲处理函数时，就调用缺省的空闲处理函数。缺省的空闲处理函数，就会调用系统架构的空闲处理函数。 leds_event(led_idle_start); //这行代码是打开LED显示空闲运行状态。 tick_nohz_stop_sched_tick(1); //这行代码是停止进程调度计数。 while(!need_resched()) idle(); //这段代码是当需要调度标志为空时，就不断调用空闲处理函数进行运行。 leds_event(led_idle_end); //这行代码是当需要调度其它进行运行了，LED结束显示空闲运行状态。 tick_nohz_restart_sched_tick(); //这行代码是重新开始计算调度运行计数。 preempt_enable_no_resched(); //这行代码是减少抢占计数，不需要重新调度，下面马上就开始调度。 schedule(); //这行代码是对进程任务进行调度，以便立即运行正在等待的任务。 preempt_disable(); //这行代码是增加抢占计数，禁止调度发生。 } }