【文献06】基于自抗扰控制的车辆泊车路径跟踪控制

参考：

王健, 赵又群, 季学武, et al. Path tracking for vehicle parallel parking based on ADRC controller[J]. Journal of Beijing Institute of Technology, 2015, 24(2):213-221.

硬件：

运动学模型

平行泊车路径规划：

避障，对R1,R2，L0的约束

（1）R1的约束

（2）R2的约束

（3）L0的约束

ADRC控制器

控制器设计

z:误差; v0=0

仿真结果