实用机器人设计(六)-建图,导航和路径规划 量度图 There are a few types of metric maps, the most common one is the occupancy grid(占用栅格地图). 拓扑图: 11.4 路径规划 11.4.1 波前规划器 11.4.2 人工势场法进行路径规划 代码: 11.4.3 使用拓扑图进行路径规划