kinect2og使用包iai_kinect2标定时出现错误

环境：

ubuntu18.04   melodic    opencv4.5

标定时

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color

出现错误

Gtk-ERROR **: GTK+ 2.x symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported

源头是因为opencv，但是具体不详

查了很多办法都是在python代码中加入matplotlib但是这个标定代码为.cpp

我使用的解决方案

先找到opencv的编译目录

cd opencv_python/opencv-4.5.0/build/

执行命令

sudo apt uninstall

rm -rf build

然后重新编译 主要为这一句    -DWITH_GTK_2_X=ON

cmake -DWITH_GTK_2_X=ON -DCMAKE_EXE_LINKER_FLAGS=-lcblas -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local  OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.0/modules ..

然后

make

sudo make install

在catkin_ws在重新编译即可

标定后

因为这里标定只取了10张图片，所以精度并不高，但相比标定前改善十分明显

https://blog.csdn.net/weixin_43958966/article/details/88410670