<remap from="/original_name" to="/new_name"/>
robot_pose_ekf
robot_pose_ekf默认监听的topic为：imu_data、odom和vo，因此要注意发布消息时topic的名称要对应，否则会起不到滤波作用
例如：<remap from="/imu_data" to="/imu/data"/>
将原来订阅的/imu_data该为/imu/data
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例如：<remap from="/imu_data" to="/imu/data"/>
将原来订阅的/imu_data该为/imu/data