开始这篇文章之前先简单说明一下，我使用的MCU是我们公司自主研发的ACH1180芯片，和STM32差不多，都是Cortex-M4的核，所以移植的过程参考了STM32移植的步骤。
1.解压FreeRTOSV8.2.3到本地目录（FreeRTOS的源码在官网上有，目前是9.0.0版本，据说8版本稳定，但未做考证）
2.将FreeRTOSV8.2.3FreeRTOS中的Source文件夹复制到待移植的代码工程中，并且重新命名为“FreeRTOS”
3.在IAR中建立FreeRTOS的文件域，FreeRTOS文件域下建立src和inc.
4.添加FreeRTOS文件：
I)在src文件域下，添加FreeRTOS文件夹中源文件
II)在src文件域下，添加FreeRTOSportableIARARM_CM4F中源文件
III)在src文件域下，添加FreeRTOS/portable/MemMang下的源文件
完成效果图：
5.制作FreeRTOSConfig.h文件
由于ACH的核和STM32F4XX系列的核都是ARM CM4F的核，所以可以参考STM32F4XX的FreeRTOSConfig.h的文档.
把源码中，FreeRTOSV8.2.3FreeRTOSDemoCORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK中的FreeRTOSConfig.h复制到 待移植的工程目录中：ACH_170727FreeRTOSinclude
将FreeRTOSConfig.h添加到IAR工程中，FreeRTOS inc文件域下。（这步仅仅为了编辑代码方便）
将待修改FreeRTOSConfig信息：
#define configUSE_IDLE_HOOK 1
#define configUSE_TICK_HOOK 1
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 1
修改为：
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
以下为ACH订制修改方案：
将：#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( size_t ) ( 75 * 1024 ) )
修改为：
#define configMAX_PRIORITIES (12)
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 50 * 1024 ) ))
6.添加编译路径
I)添加C文件编译路径
II)添加汇编文件编译路径
完成以上步骤，可以编译了，若编译没有错误，表示FreeRTOSconfig文件修改正确。
7.删除FreeRTOS中多余的库文件。
在ACH_170727FreeRTOSportable文件夹中，除了IAR 和MemMang保留，其他文件夹删除。
在ACH_170727FreeRTOSportableIAR文件夹中，除了ARM_CM4F保留，其他文件夹删除。
8.引入系统时钟
在GKI_SetSystemCoreClock函数中，把sulSystemClcok变量复制给SystemCoreClcok
9.编写测试代码。
测试代码如下：
/* Scheduler includes. */
#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#define TASK1_PRIORITY 2
#define TASK2_PRIORITY 3
#define TASK3_PRIORITY 4
void vTask1( void *pvParameters );
void vTask2( void *pvParameters );
void vTask3( void *pvParameters );
void FreeRTOS_test(void)
{
printf("portTICK_PERIOD_MS = %d ", portTICK_PERIOD_MS);
xTaskCreate( vTask1, "Task1", 512, NULL, TASK1_PRIORITY, NULL );
xTaskCreate( vTask2, "Task2", 512, NULL, TASK2_PRIORITY, NULL );
xTaskCreate( vTask3, "Task3", 512, NULL, TASK3_PRIORITY, NULL );
vTaskStartScheduler();
GKI_Printf("FreeRTOS Failed ");
}
void vTask1(void *pvParameters)
{
while (1) {
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
GKI_Printf("vTask1 ");
}
}
void vTask2(void *pvParameters)
{
while (1) {
vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS);
GKI_Printf("vTask2 ");
}
}
void vTask3(void *pvParameters)
{
while (1) {
vTaskDelay(3000 / portTICK_PERIOD_MS);
GKI_Printf("vTask3 ");
}
}
在Uart0端可以看到vTask1 vTask2 vTask3 在指定的时间片上打印，表示FreeRTOS移植成功。