1、使用以下命令从网站git clone到本地
git clone https://github.com/ArduPilot/libcanard.git
2、进入到libcanard文件夹
cd libcanard
3、要从git获取libcanard，请确保也获取所有子模块
git submodule update --init --recursive
4、新建存放生成.h文件的文件夹
mkdir generate_h
5、新建文件夹dsdl，用来存放uavcan格式的原始定义数据类型，新建测试类型消息
消息名称
123.Resquest.uavcan
消息内容
uint4 type uint4 length uint8[8] content
消息名称
456.Response.uavcan
消息内容
uint4 type uint4 length uint8[8] content
6、进入到dsdl_compiler文件夹内
cd dsdl_compiler
7、编译dsdl，生成c代码,dsdl文件夹内存放的为要传输的数据格式内容
python3 libcanard_dsdlc --outdir ../generate_h/ /home/bugchen/libcanard/dsdl
8、回到文件夹generate_h，查看生成的文件“dsdl_Response.c”、“dsdl_Response.h”、“dsdl_Resquest.c”、“dsdl_Resquest.h”