个人理解，仅供参考。
无序点云：一般通过激光设备直接获取到的点云数据都是无序点云数据。点云文件中是保存的一个个的点，这些点在文件中的位置并没有空间上的意义，比如：并不是说在文件中两个相邻的点云在实际的空间位置上就是相邻的，可能只是设备在接收到这两个点云的返回数据的时间相邻。
有序点云：当我们扫面得到一幅深度图像后，可以通过深度图像反算得到点云数据，在反算得时候从深度图像得左上角开始依次计算到右下角，将每一个点得点云数据依次序存到生成得点云文件中，包括深度图像中得无效点（可以当作（0，0，0）存储在点云中，有助于点云边界得提取）。这样得到得点云数据就叫有序点云数据，这种点云数据在文件中相邻得点在空间上是有一定得联系得，所以可以通过一些算法来优化处理得速度。