点云 图像 融合 障碍物检测

总的来说现在的点云图像融合算法可以分成三类：输入层融合、特征层融合和决策层融合。

2020 的两篇在特征层做融合的：

3D-CVF

EP-Net

而在应用方面，目前在输入层融合和决策层融合的算法还是比较实用：

PointPainting

AFDet

Ref：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/353288397

点云与图像融合综述（Deep Learning for Image and Point Cloud Fusion in Autonomous Driving: A Review）