roslaunch & gdb 调试指南（待补充）

1. 安装xterm

sudo apt-get install xterm

2. 在launch文件中添加如下内容:

<node name="navigation" pkg="open_navigation" type="navigation" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args">

.....

</node>

3. launch该文件的时候就会自动启动gdb调试

4. gdb 调试相关指令