openNI驱动控制kinect马达

Kinect驱动中，笔者最喜欢使用的就是OpenNI驱动，主要原因就是开源，提供更多的数据（有空写一个两个驱动的对比，当然网上也早有类似的对比，但还是不够全面，也过期了http://www.cnblogs.com/TravelingLight/archive/2011/06/20/2085149.html，比如：Nite的最新版本中，不需要“投降姿势”就可以立刻获得skeleton的数据）。但相比于MS kinect SDK，它还有一个重要的缺点：没有提供控制kinect马达旋转的接口。于是，笔者在控制kinect俯仰旋转时，只能不停在两家版本的sdk中切来切去，或者有时懒得切驱动，直接手动暴力旋转，甚是麻烦。

今日偶见google group的openni-dev上Nicolas Tisserand的一枚神帖：Hit me “Easy way to control Kinect motor through OpenNI”。文中他成功的使用XnUSB.h(OpenNI头文件之一)完成马达的控制，他把kinect motor封装成一个类再操作，有冗余的发送控制信息的代码，只能在kinect没有初始化打开的情况下工作，无法在摄像头已打开的情况下工作，故修改见如下函数：

 1 #include <XnUSB.h>
 2 bool _isOpen = false;
 3 
 4 bool tiltToAngle(int angle) // angle: -27 to 27
 5 {
 6     XN_USB_DEV_HANDLE m_dev; 
 7     const XnUSBConnectionString *paths; 
 8     XnUInt32 count; 
 9     XnStatus res; 
10 
11     // _isOpen is the global camera open status of kinect. If kinect camera is open, we should not call xnUSBInit() again.
12     if (_isOpen == false)
13     {
14         res = xnUSBInit(); 
15         if (res != XN_STATUS_OK) { 
16             xnPrintError(res, "xnUSBInit failed"); 
17             return false; 
18         }
19     }
20     // Get device path
21     res = xnUSBEnumerateDevices(0x045E /* VendorID */, 0x02B0 /*ProductID*/, &paths, &count); 
22     if (res != XN_STATUS_OK) { 
23         xnPrintError(res, "xnUSBEnumerateDevices failed"); 
24         return false; 
25     } 
26     // Open first found device 
27     res = xnUSBOpenDeviceByPath(paths[0], &m_dev); 
28     if (res != XN_STATUS_OK) { 
29         xnPrintError(res, "xnUSBOpenDeviceByPath failed"); 
30         return false; 
31     } 
32     // Send control command
33     res = xnUSBSendControl(m_dev, XN_USB_CONTROL_TYPE_VENDOR , 0x31, angle, 0x00, NULL, 0, 0); 
34     if (res != XN_STATUS_OK) { 
35         xnPrintError(res, "xnUSBSendControl failed"); 
36         return false; 
37     } 
38     xnUSBCloseDevice(m_dev); 
39 
40     // Shutdown usb
41     if (_isOpen == false)
42     {
43         res = xnUSBShutdown(); 
44         if (res != XN_STATUS_OK) { 
45             xnPrintError(res, "xnUSBShutdown failed"); 
46             return false; 
47         }
48     }
49 
50     return true; 
51 }
52 
53 // tiltToAngle(0)   : Normal state
54 // tiltToAngle(27)  : Up 
55 // tiltToAngle(-27) : Down

2011/12/15 17:38 重要更新：

刚刚在运行程序时，手持着kinect。发现这个旋转角度与底座是否水平放置无关（当选择旋转0时，它总是能够让摄像头水平向前）。这也证实了kinect内部确实存在一个陀螺仪。

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