转载自：https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53308657
转载自：https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52143309
转载自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37537823
nodelet会创建一个节点管理器，在同一节点管理器中的节点之间数据传输可以实现零拷贝
实现nodelet启动程序，要在多个文件中作改动，需要参考上述两个博客，结合实际ros pkg进行理解