关于坐标变换问题
概念：基、坐标；过渡矩阵（基变换），变换矩阵（坐标变换）。
于是得出结论：
结论已经有了，也就是过渡矩阵与坐标变换矩阵是互逆的。如下图如果已知两个数据的位姿T1、T2，求解T1、T2相对变换deltaT？
另外还必须提醒基变换是右乘；坐标变换为左乘。
所以就有结果：
1、当T1 T2为过渡矩阵时，deltaT = T1^-1 * T2 （注意deltaT为T1到T2的过渡矩阵）；
2、当T1 T2为变换矩阵时，deltaT = T2 * T1^-1 （注意deltaT为T1到T2的变换矩阵 ）；
其实这两个情况是相通的，第一个deltaT求逆变成变换矩阵，deltaT^-1 = T2^-1 * T1, T1 T2又是过渡矩阵，再逆回去，就得到第二个deltaT公式，ok完毕!
