1 图像坐标系0-u-v
像素的坐标(U, V)表示的就是其在数组中所在的行和列，
2 图像平面坐标系
（x，y)是以物理单位为度量的成像面坐标系中的坐标。x-y坐标系中，原点0是摄像机光轴和图像平面的交点，叫做主点，主点在图像平面坐标系中坐标（0,0）.主点对应的图像平面坐标u0,vo.
每个像素在X轴和y轴方向上的物理尺寸为(x,y)，s是畸变因子
3 世界坐标系
世界坐标系中的一个点通过旋转加平移，变换到相机坐标系中。
4 镜头坐标系
镜头坐标系和图像平面之间关系
x/xc=f/zc y/yc=f/zc
因此，所有的关系
确定了摄影机内、外参数，空间内点在图像上的位置就是唯一的，这就是小孔成像原理。