package.xml 也是一个catkin的package必备文件， 它是这个软件包的描述文件， 在较早的
ROS版本(rosbuild编译系统)中， 这个文件叫做 manifest.xml ， 用于描述pacakge的基本信
息。 如果你在网上看到一些ROS项目里包含着 manifest.xml ， 那么它多半是hydro版本之前
的项目了。
1、package.xml作用
pacakge.xml 包含了package的名称、 版本号、 内容描述、 维护人员、 软件许可、 编译构建工
具、 编译依赖、 运行依赖等信息。
实际上 rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息， 就
是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。 它为用户提供了快速了解一个pacakge
的渠道。
2、package.xml写法
pacakge.xml 遵循xml标签文本的写法， 由于版本更迭原因， 现在有两种格式并存（ format1与
format2） ， 不过区别不大。 老版本（ format1） 的 pacakge.xml 通常包含以下标签:
<pacakge> 根标记文件
<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具， 通常为catkin
<build_depend> 编译依赖项， 与Catkin中的
<run_depend> 运行依赖项
说明： 其中1-6为必备标签， 1是根标签， 嵌套了其余的所有标签， 2-6为包的各种属性， 7-9为
编译相关信息。
在新版本（ format2） 中， 包含的标签为：
<pacakge> 根标记文件
<name> 包名
<version> 版本号
<description> 内容描述
<maintainer> 维护者
<license> 软件许可证
<buildtool_depend> 编译构建工具， 通常为catkin
<depend> 指定依赖项为编译、 导出、 运行需要的依赖， 最常用
<build_depend> 编译依赖项
<build_export_depend> 导出依赖项
<exec_depend> 运行依赖项
<test_depend> 测试用例依赖项
<doc_depend> 文档依赖项
举例：以turtlesim软件包为例， 其 pacakge.xml 文件内容如下：
<?xml version="1.0"?> <!--本示例为老版本的pacakge.xml-->
<package> <!--pacakge为根标签， 写在最外面-->
<name>turtlesim</name>
<version>0.8.1</version>
<description>
turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages.
</description>
<maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas</maintainer>
<license>BSD</license>
<url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
<url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url>
<url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url>
<author>Josh Faust</author>
<!--编译工具为catkin-->
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<!--编译时需要依赖以下包-->
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>qt5-qmake</build_depend>
<build_depend>rosconsole</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
<build_depend>roslib</build_depend>
<build_depend>rostime</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>std_srvs</build_depend>
<!--运行时需要依赖以下包-->
<run_depend>geometry_msgs</run_depend>
<run_depend>libqt5-core</run_depend>
<run_depend>libqt5-gui</run_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
<run_depend>rosconsole</run_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>roscpp_serialization</run_depend>
<run_depend>roslib</run_depend>
<run_depend>rostime</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<run_depend>std_srvs</run_depend>
</package>
以上内容是老版本（ format1） 的写法， 如果要写成新版本（ format2） 则可以改为：
<?xml version="1.0"?> <package format="2"> <!--在声明pacakge时指定format2， 为新版格式--> <name>turtlesim</name> <version>0.8.1</version> <description> turtlesim is a tool made for teaching ROS and ROS packages. </description> <maintainer email="dthomas@osrfoundation.org">Dirk Thomas</maintainer> <license>BSD</license> <url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url> <url type="bugtracker">https://github.com/ros/ros_tutorials/issues</url> <url type="repository">https://github.com/ros/ros_tutorials</url> <author>Josh Faust</author> <!--编译工具为catkin--> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <!--用depend来整合build_depend和run_depend--> <depend>geometry_msgs</depend> <depend>rosconsole</depend> <depend>roscpp</depend> <depend>roscpp_serialization</depend> <depend>roslib</depend> <depend>rostime</depend> <depend>std_msgs</depend> <depend>std_srvs</depend> <!--build_depend标签未变--> <build_depend>qtbase5-dev</build_depend> <build_depend>message_generation</build_depend> <build_depend>qt5-qmake</build_depend> <!--run_depend要改为exec_depend--> <exec_depend>libqt5-core</exec_depend> <exec_depend>libqt5-gui</exec_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> </package>