假定外参(q_{c b})是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换(q_{c_k c_{k+1}})和对应IMU的(q_{b_{k} b_{k+1}})有如下关系：
[q_{c b} otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} otimes q_{c b} \
ext{转换为矩阵形式} \
[q_{b_k,b_{k+1}} ]_R * q_{c b} = [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L * q_{c b} \
([q_{b_k,b_{k+1}} ]_R- [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L) * q_{c b} = 0
]
一般取N个这个样的方程，然后求解Ax =0