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RANSAC主要解决样本中的外点问题，最多可处理50%的外点情况。
一、基本思想：
RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证：
- 有一个模型适用于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。
- 用1中得到的模型去测试所有的其它数据，如果某个点适用于估计的模型，认为它也是局内点。
- 如果有足够多的点被归类为假设的局内点，那么估计的模型就足够合理。
- 然后，用所有假设的局内点去重新估计模型，因为它仅仅被初始的假设局内点估计过。
- 最后，通过估计局内点与模型的错误率来评估模型。
这个过程被重复执行固定的次数，每次产生的模型要么因为局内点太少而被舍弃，要么因为它比现有的模型更好而被选用。
二、基本步骤
举个例子：使用RANSAC——拟合直线。假设有N个样本点，采样M次，每次采样K个点（K为求解模型所需的最少的点的个数），求解步骤如下：
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随机选取K个点，因为是直线模型，所以K=2.
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使用选取的K个点建模，拟合一条直线
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计算其他点到所拟合的模型的距离，距离小于一定阈值的点就作为内点。统计内点个数。
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重复1～3步骤M次，找到内点个数最大的模型，即为最优的模型
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利用最优模型的所有内点重新估计模型
三、采样次数确定
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