通俗来讲参数[5,5,3,16],就是用16个卷积核的每一个，分别对3通道进行对应位置，对应3通道的乘积，再加和，输出作为一个输出核的对应位置，知道16个核全部完成。
下图是一个3d的RGB效果，每个kernel（filter）可以扫描出一张feature map，多个filter可以叠加出很厚的feature maps，前一层filter做卷积可以形成后一层的一个像素点：
如下图，可以代表i行j列k 个filter的一个输出像素值，k’代表第k个通道（此处为3），w代表filter中的值，x代表输入，b是偏值,s_h,s_w 是步长，i',j' 是原图中的坐标位置。
参考：
https://www.cnblogs.com/rucwxb/p/7975504.html （其中对k,k' 的解释错误）