判断两向量之间夹角是顺时针还是逆时针？

设右手坐标系下，向量a = (x₁, y₁)，b = (x₂, y₂)，则从向量a到向量b的角度为：

<a, b> = -arcsin((a X b)_z / |a| |b|) -arcsin( (x₁y₂ - x₂y₁) / |a||b|)

注：1. X——是叉乘；

　　2. 在右手坐标系中，a X b的方向（即z轴方向）与向量a到向量b的夹角正好相反，故前面加上“-”。右手坐标系中，握拳方向是逆时针。