基于UDP协议获取陀螺仪数据

前一段时间拿到一块板子，上面是一个村田陀螺仪，已经经过硬件接口处理过，上面有一个网口和一个usb口，还有一些串口。我现在需要通过网口来拿到陀螺仪的原始数据。硬件工程师给我的文档如下：

第一步：陀螺仪要供电，该陀螺仪测试为12v直流电！

第二步：设置上位机IP，子网掩码，网关。并连接网络.

其实，上位机就相当于server端，而板子就相当于client端，板子要主动上报，说明client端一直向server端发送数据。

第三步：ping一下板子上的IP，看看能不能ping通，如果ping通了说明连接成功。

第四步：利用命令tcpdump -n -i eth0 host SERVER_IP and CLIENT_IP，看看连接成功后是否有数据传输。

第五步：编写代码实现udp传输数据

  1 /*************************************************************************
  2     > File Name: client.cpp
  3     > Author: 李瀚文
  4     > Mail: 18646139976@163.com
  5     > Created Time: 2019年10月15日 星期二 08时14分06秒
  6  ************************************************************************/
  7 #include <iostream>
  8 #include <cstdio>
  9 #include <cstdlib>
 10 #include <cstring>
 11 #include <algorithm>
 12 #include <vector>
 13 #include <map>
 14 #include <cmath>
 15 #include <sys/socket.h>
 16 #include <netinet/in.h>
 17 #include <stdio.h>
 18 #include <unistd.h>
 19 #include <errno.h>
 20 #include <arpa/inet.h>
 21 #include "socket_udp.h"
 22 #include <sys/time.h>
 23 
 24 using namespace std;
 25 
 26 typedef struct UDP_RECEVE {
 27     unsigned char header[2];
 28     unsigned char temp[2];
 29     unsigned char ang[2];
 30     unsigned char sum;
 31 } UDP_RECEVE;
 32 
 33 int SocketUdpCreateServer()
 34 {
 35     struct sockaddr_in server_addr;
 36     int nSocket = -1;
 37     int nOpt = 1;
 38     bzero(&server_addr, sizeof(server_addr));
 39     server_addr.sin_family = AF_INET;
 40     server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_IP);//此处填写server端IP
 41     server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);//此处填写SERVER端PORT
 42 
 43     /* 创建socket */
 44     nSocket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);    
 45     if(nSocket == -1)
 46     {
 47         perror("SocketUdpCreateServer Create Socket Failed:");
 48         return -1;
 49     }
 50 
 51     /*端口复用*/
 52     if(setsockopt(nSocket ,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&nOpt,sizeof(nOpt)) == -1)
 53     {
 54         perror("setsockopt");
 55         close(nSocket);
 56         return -1;
 57     }
 58     /* 绑定套接口 */
 59     if(bind(nSocket,(struct sockaddr*)&server_addr,sizeof(server_addr)) == -1)
 60     {
 61         perror("SocketUdpCreateServer Server Bind Failed:");
 62         close(nSocket);
 63         return -1;
 64     }
 65     return nSocket;
 66 }
 67 int SocketUdpRecv(int sockfd, char *pbyBuf, int nLen)
 68 {
 69     int nRet = 0;
 70     //注意此处：由于板子是定向传送，即向指定上位机发送数据，所以，需要定义如下结构体
 71     struct sockaddr_in remote_addr;
 72     remote_addr.sin_family = AF_INET;
 73     remote_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLIENT_IP);//此处填写CLIENT端IP
 74     remote_addr.sin_port = htons(CLIENT_PORT);//此处填写CLIENT端PORT
 75 
 76     socklen_t addr_len = sizeof(remote_addr);
 77     nRet = recvfrom(sockfd, pbyBuf, nLen, 0, (struct sockaddr*)&remote_addr, &addr_len);
 78     if(nRet < 1)
 79     {
 80         if(errno == EINTR || errno == EWOULDBLOCK || errno == EAGAIN)
 81         {
 82             printf("SocketUdpRecv recv EINTR,EWOULDBLOCK,EAGAIN
");
 83             return 0;
 84         }
 85         else
 86         {
 87             return -1;
 88         }
 89     }
 90     return nRet;
 91 }
 92 int main() {
 93     int sockfd = SocketUdpCreateServer();
 94     char pbyBuf[1024] = {0};
 95     int nLen = sizeof(pbyBuf);
 96     float time_use = 0;
 97     struct timeval start;
 98     struct timeval end;
 99     gettimeofday(&start, NULL);
100     while(1) {
101         if (SocketUdpRecv(sockfd, pbyBuf, nLen) < 0) {
102             gettimeofday(&end, NULL);
103             time_use = (end.tv_sec - start.tv_sec) * 1000000 + (end.tv_usec - start.tv_usec);
104             if (time_use >= 6000000) {
105                 close(sockfd);
106                 printf("time out error");
107                 return -1;
108             }
109         }
110         UDP_RECEVE rec_udp;
111         memcpy(&rec_udp, pbyBuf, sizeof(rec_udp) + 1);
112         //%#X是16进制的格式占位符
113         printf("header : %#X--%#X
temp : %#X--%#X
ang : %#X--%#X
sum : %#X
----------------------------------
", rec_udp.header[0], rec_udp.header[1], rec_udp.temp[0], rec_udp.temp[1], rec_udp.ang[0], rec_udp.ang[1], rec_udp.sum);
114         //printf("%d
---------------------
", (int)(rec_udp.ang[0]));
115         memset(pbyBuf, 0, sizeof(pbyBuf));
116     }
117     return 0;
118 }

View Code

第六步：接下来就是对数据进行处理了，如果想通过实时的角速度获得实时的角度，需要对角速度进行积分。