ROS(indigo)一个简单灵活和可扩展的2D多机器人仿真器stdr_simulator 官方网址：http://wiki.ros.org/stdr_simulator教程非常详细，参考即可。这里引用一张架构图。hydro，indigo，jade，kinetic均可用。可以使用Qt编译并调试运行，如下所示：
