ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码、资料和印刷错误修订等 2017年01月01日更新

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等

  • ROS官网
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  • |创客智造


    • 书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

    kinetic：https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

    kinetic版本章节顺序有所调整。

    在文末更新kinetic版本说明。补充说明以indigo为主，但教案幻灯片等以kinetic制作，

    Ubuntu 14.04 + ROS indigo镜像已经发布，Ubuntu 16.04 + ROS kinetic镜像稍后更新。

    稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。

    完整系统的学习ROS请不要忽略官网或书中的一些细节，非常重要。

    如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。

    如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：

    繁体：http://linux.vbird.org/    简体：http://cn.linux.vbird.org/

    新版学习配套镜像已经发布，详情请参考，U盘启动Live CD无需安装即可体验Ubuntu+ROS： 

    ROS机器人程序设计（原书第2版）学习镜像分享及使用说明：

    http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

    可以选用的完整镜像参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50176685

    用户名：relaybot；密码：cslg。

    已经预装ROS indigo，U盘体验ROS或安装完使用，书中全部案例。如果需要了解ROS的实时性，请点击下载。


    hydro indigo jade kinetic 

        

     

    书中部分已经发现的印刷错误修订：

    ROS机器人程序设计（原书第2版）部分内容修订

    60页：第1行，删去$

    93页：第6行，float64 y 前面加一个空格

    223页：中间创建主题：下面程序不用换行，（”scan”, 50）

    261页：最后10行，顺序错乱：

                在你的CMakeList.txt添加***：

                add_executable(**)

                target_link_libraries(**)

                现在，使用下面命令编译功能包：

                $ catkin_make

               下一步就是使用启动文件**：

                $ roslaunch chapter9 ***

                $ roslaunch ***

                $ rosrun ***

    196页：参考留言，书本是按原文原版翻译的。


    前言部分内容补充：

    第X页：

    源码下载：

    全部：https://github.com/AaronMR

    本书源码：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

    目前，支持ROS hydro，indigo，jade三个版本。

    learning_ros_for_robotics_programming

    Learning ROS for Robotics Programming Book repository - 2nd, 3rd edition - ROS hydro, indigo, jade, kinetic

    推荐机器人官方turtlebot1、2、3，SparkX等。

      

    优酷主页：i.youku.com/zhangrelay

    已开设专栏介绍（持续更新）：

    ROS Indigo：http://blog.csdn.net/column/details/13335.html

    ROS Kinetic：http://blog.csdn.net/column/details/13113.html


    原版使用说明：

    ROS机器人程序设计（原书第2版）

    Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition book tutorials source code.

    Authors 作者

    Installation 安装：请依据ROS版本进行选择

    Install ROS Indigo on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

    For ROS Hydro use the hydro-devel branch.

    For ROS Jade use the jade-devel branch.

    安装OpenCV的非自由库：

    sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4

    创建工作区：

    mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

    下载此资料库：

    wstool set ros_book --git git@github.com:AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git
wstool up -j8

    安装依存关系：

    cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

    编译源代码（或者，您可以使用catkin build替代catkin_make）：

    source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

    Tutorials 教程

    • Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
    • 第一章 ROS系统入门
    • Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
    • 第二章 ROS系统架构及概念
    • Chapter 3: Visualization and Debug Tools
    • 第三章 可视化和调试工具
    • Chapter 4: Using Sensors and Actuators with ROS
    • 第四章 在ROS中使用传感器和执行器
    • Chapter 5: Computer Vision
    • 第五章 计算机视觉
    • Chapter 6: Point Clouds
    • 第六章 点云
    • Chapter 7: 3D Modeling and Simulation
    • 第七章 三维建模与仿真
    • Chapter 8: The Navigation Stack - Robot Setup
    • 第八章 导航综合功能包入门
    • Chapter 9: The Navigation Stack - Beyond the Setup
    • 第九章 导航综合功能包进阶
    • Chapter 10: Manipulation with MoveIt!
    • 第十章 使用MoveIt!


    - Kinetic -

    Installation

    Install ROS Kinetic on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

    Install the OpenCV non-free repository:

    sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5

    Create a workspace:

    mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

    Download this repository:

    wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
wstool up -j8

    Install the dependencies:

    cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

    Build the source code (alternatively, you can use catkin build instead of catkin_make):

    source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin_make -j4
source devel/setup.bash

    Tutorials

    • Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
    • Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
    • Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
    • Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
    • Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
    • Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
    • Chapter 7: Manipulation with MoveIt!
    • Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
    • Chapter 9: Computer Vision
    • Chapter 10: Point Clouds


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    原文地址：https://www.cnblogs.com/liang123/p/6324824.html