配置 Ubuntu 存储库
将 Ubuntu 存储库配置为允许"restricted"、"universe"和"multiverse"
设置源列表
将计算机设置为接受packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 |
安装
首先，请确保您的 Debian 包索引是最新的：
sudo apt update |
ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四个默认配置来帮助您入门。您还可以单独安装 ROS 包。
桌面全安装：（推荐）： ROS， rqt， rviz，机器人通用库， 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知
sudo apt install ros-melodic-desktop-full |
桌面安装：ROS、rqt、rviz和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-desktop |
ROS-Base： （裸骨）ROS 包、生成和通信库。无 GUI 工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base |
单个包：您还可以安装特定的 ROS 包（用包名称的破折号替换下划线）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE |
例如。
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping |
要查找可用包，请使用：
apt search ros-melodic |
环境设置
如果每次启动新 shell 时都会自动将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中，则这样做很方便：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc |
如果安装了多个 ROS 分发，则*/.bashrc必须只为当前使用的版本提供setup.bash。
如果只想更改当前 shell 的环境，可以键入：
source /opt/ros/melodic/setup.bash |
生成包的依赖项
到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。要创建和管理自己的 ROS 工作区，可以单独分发各种工具和要求。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，使您能够使用一个命令轻松下载许多 ROS 包的源树。
要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项，请运行：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential |
初始化 rosdep
在可以使用许多 ROS 工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep 使您能够轻松为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在 ROS 中运行某些核心组件。如果您尚未安装 rosdep，请按照以下方式操作。
sudo apt install python-rosdep |
使用以下功能，您可以初始化 rosdep。
sudo rosdep init rosdep update |
Q&A：
错误描述：
解决方法：
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 nameserver 8.8.4.4 |
保存退出，执行
sudo apt-get update rosdep update |