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郭德骏，优必选北美研发中心高级工程师，美国犹他大学博士，获得2017ASME DSCC最佳学生论文奖。在国际刊物和会议发表SC1|索论文10余篇。主要研究方向包括视觉伺服、控制算法、路径规划、无人车自主导航、无人机、机械臂。
直播内容
1.概述、背景与挑战
2.算法开发与应用
2.1基于高空盘旋相机的四旋翼控制
2.2基于机载相机的状态估计与动力学控制
2.3基于机载相机图像的高速机动-轨迹规划与动力学控制
2.4基于机载相机圈像的精准包裹递送-轨迹规划与动力学控制
无人机介绍部分不记录笔记。
研究背景
当前研究
控制
-
线性化
在平衡点附近的线性化
收敛域较小，角度过大时控制器发散 -
非线性控制方法
精确建模+反馈线性化、反步法、几何控制
用于高速无人机控制 -
欠驱动条件下
-
反步法
-
多层控制环
注意其具有的优缺点。
-
感知
使用单目相机+IMU的控制比较有挑战。
耦合问题
-
加云台
-
三维重构法
视觉伺服
分类1
分类2
当前研究的不足
一是对GPS的过度依赖（图像技术解决），二是对人工操控的过度依赖。
研究重要性
应用方向
挑战
-
非线性
非线性动力学是指从输入量到观测量的映射是非线性的，由飞机角度的三角函数产生。
-
欠驱动
控制量3个需要控制12个量。
-
图像测量与飞机位置耦合
工作概览
天空摄像头向下监视获取无人机信息
无人机携带摄像头观察地面获取自身信息
无人机高速运动过程中观察环境
钢索配重问题
天空摄像头
研究现状
1.简化为平行平面
2.飞机携带摄像头
3.自适应方法的引入
4.解决周期跟踪误差的方法
存在问题
方法与结果
无人机携带摄像头
研究现状
存在问题
工作
高速观察环境并穿越
先前研究与不足
工作与结果
绳索吊重问题
总结
