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Delaunay三角剖分是1934年发明的将空间点连接为三角形。使得全部三角形中最小角最大的一个技术。
假设你熟悉计算机图形学，你便会知道Delaunay三角剖分是变现三维形状的基础。假设我们在三维空间渲染一个，我们能够通过这个物体的投影来建立二维视觉图，并用二维Delaunay三角剖分来分析识别该物体，或者将它与实物相比較。Delaunay剖分是连接计算机视觉与计算机图形学的桥梁。
然而使用OpenCV实现三角剖分的不足之处就是OpenCV仅仅实现了二维的Delaunay剖分。
假设我们能够对三维点进行三角剖分。也就是说构成立体视觉，那么我们能够在三维的计算机图形和计算机视觉进行无缝的转换。然而二维三角剖分通经常使用于计算机视觉中标记空间目标的特征或运动场景跟踪，目标识别，或两个不同的摄像机的场景匹配（如图从立体图像中获得深度信息）。
事实上真正的文章来源是： http://www.cnblogs.com/RenLiQQ/archive/2008/02/06/1065399.html
1. 三角剖分与Delaunay剖分的定义
怎样把一个散点集合剖分成不均匀的三角形网格。这就是散点集的三角剖分问题。散点集的三角剖分，对数值分析以及图形学来说，都是极为重要的一项预处理技术。该问题图演示样例如以下：
1.1.三角剖分定义
【定义】三角剖分：如果V是二维实数域上的有限点集，边e是由点集中的点作为端点构成的封闭线段, E为e的集合。那么该点集V的一个三角剖分T=(V,E)是一个平面图G，该平面图满足条件：
1.除了端点。平面图中的边不包括点集中的不论什么点。
2.没有相交边。
3.平面图中全部的面都是三角面，且全部三角面的合集是散点集V的凸包。
1.2. Delaunay三角剖分的定义
在实际中运用的最多的三角剖分是Delaunay三角剖分，它是一种特殊的三角剖分。先从Delaunay边说起：
【定义】Delaunay边：如果E中的一条边e（两个端点为a,b），e若满足下列条件。则称之为Delaunay边：存在一个圆经过a,b两点，圆内(注意是圆内。圆上最多三点共圆)不含点集V中不论什么其它的点，这一特性又称空圆特性。
【定义】Delaunay三角剖分：假设点集V的一个三角剖分T仅仅包括Delaunay边，那么该三角剖分称为Delaunay三角剖分。
1.3.Delaunay三角剖分的准则
要满足Delaunay三角剖分的定义，必须符合两个重要的准则：
1、空圆特性：Delaunay三角网是唯一的（随意四点不能共圆），在Delaunay三角形网中任一三角形的外接圆范围内不会有其他点存在。例如以下图所看到的：
2、最大化最小角特性：在散点集可能形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大。
从这个意义上讲，Delaunay三角网是“最接近于规则化的“的三角网。详细的说是指在两个相邻的三角形构成凸四边形的对角线，在相互交换后。六个内角的最小角不再增大。例如以下图所看到的：
1.4.Delaunay三角剖分的特性
下面是Delaunay剖分所具备的优异特性：
1.最接近：以近期临的三点形成三角形，且各线段(三角形的边)皆不相交。
2.唯一性：不论从区域何处開始构建，终于都将得到一致的结果。
3.最优性：随意两个相邻三角形形成的凸四边形的对角线假设能够互换的话。那么两个三角形六个内角中最小的角度不会变大。
4.最规则：假设将三角网中的每一个三角形的最小角进行升序排列，则Delaunay三角网的排列得到的数值最大。
5.区域性：新增、删除、移动某一个顶点时仅仅会影响临近的三角形。
6.具有凸多边形的外壳：三角网最外层的边界形成一个凸多边形的外壳。
1.5.局部最优化处理
理论上为了构造Delaunay三角网，Lawson提出的局部优化过程LOP(Local Optimization Procedure)。一般三角网经过LOP处理。就可以确保成为Delaunay三角网。其基本做法例如以下所看到的：
1.将两个具有共同边的三角形合成一个多边形。
2.以最大空圆准则作检查。看其第四个顶点是否在三角形的外接圆之内。
3.假设在，修正对角线即将对角线对调，即完毕局部优化过程的处理。
LOP处理步骤例如以下图所看到的：
2.Delaunay剖分的算法
Delaunay剖分是一种三角剖分的标准。实现它有多种算法。
2.1.Lawson算法
逐点插入的Lawson算法是Lawson在1977年提出的，该算法思路简单，易于编程实现。基本原理为：首先建立一个大的三角形或多边形，把全部数据点包围起来，向当中插入一点，该点与包括它的三角形三个顶点相连。形成三个新的三角形，然后逐个对它们进行空外接圆检測，同一时候用Lawson设计的局部优化过程LOP进行优化。即通过交换对角线的方法来保证所形成的三角网为Delaunay三角网。
上述基于散点的构网算法理论严密、唯一性好，网格满足空圆特性，较为理想。由其逐点插入的构网过程可知，遇到非Delaunay边时，通过删除调整，能够构造形成新的Delaunay边。
在完毕构网后。添加新点时。无需对全部的点进行又一次构网。仅仅需对新点的影响三角形范围进行局部联网，且局部联网的方法简单易行。相同，点的删除、移动也可高速动态地进行。但在实际应用其中，这样的构网算法当点集较大时构网速度也较慢，假设点集范围是非凸区域或者存在内环，则会产生非法三角形。
2.2.Bowyer-Watson算法
Lawson算法的基本步骤是：
1、构造一个超级三角形，包括全部散点，放入三角形链表。
2、将点集中的散点依次插入，在三角形链表中找出其外接圆包括插入点的三角形（称为该点的影响三角形）。删除影响三角形的公共边，将插入点同影响三角形的所有顶点连接起来，从而完毕一个点在Delaunay三角形链表中的插入。
3、依据优化准则对局部新形成的三角形进行优化。将形成的三角形放入Delaunay三角形链表。
4、循环运行上述第2步，直到全部散点插入完成。
这一算法的关键的第2步图演示样例如以下：
3、OpenCV中的Delaunay和Voronoi细分
学习这部分，也是一个头疼的问题。要理解须要较好的数据结构作为基础。因为自己对数据结构也是敬畏三分。所以以下理解不免有误。
OpenCV中现实的Delaunay三角剖分应该是Bowyer-Watson算法。
3.1创建一个Delaunay或Voronoi细分。
我们须要存储Delaunay的内存空间和一个外接矩形（该矩形盒子用来确定虚拟三角形）
// STORAGE AND STRUCTURE FOR DELAUNAY SUBDIVISION //存储和结构 for三角剖分
//
CvRect rect = { 0, 0, 600, 600 }; //Our outer bounding box //我们的外接边界盒子
CvMemStorage* storage; //Storage for the Delaunay subdivsion //用来存储三角剖分
storage = cvCreateMemStorage(0); //Initialize the storage //初始化存储器
CvSubdiv2D* subdiv; //The subdivision itself // 细分
subdiv = init_delaunay( storage, rect); //See this function below //函数返回CvSubdiv类型指针
init_delaunay函数例如以下，它是一个OpenCV函数。是一个包括一些OpenCV函数的函数包。
//INITIALIZATION CONVENIENCE FUNCTION FOR DELAUNAY SUBDIVISION //为三角剖分初始化便利函数
//
CvSubdiv2D* init_delaunay(CvMemStorage* storage,CvRect rect) {
CvSubdiv2D* subdiv;
subdiv = cvCreateSubdiv2D(CV_SEQ_KIND_SUBDIV2D,sizeof(*subdiv),sizeof(CvSubdiv2DPoint),sizeof(CvQuadEdge2D),storage);//为数据申请空间
cvInitSubdivDelaunay2D( subdiv, rect ); //rect sets the bounds
return subdiv;//返回申请空间的指针
}
我们知道三角剖分是对散点集进行处理的，我们知道了散点集就能够获得点集的三角剖分。
怎样传入（插入）散点集呢？
这些点必须是32位浮点型，并通过以下的方式插入点：
CvPoint2D32f fp; //This is our point holder//这是我们点的持有者（容器）
for( i = 0; i < as_many_points_as_you_want; i++ ) {
// However you want to set points //假设我们的点集不是32位的。在这里我们将其转为CvPoint2D32f。例如以下两种方法。
//
fp = your_32f_point_list[i];
cvSubdivDelaunay2DInsert( subdiv, fp );
}
转换为CvPoint2D32f的两种方法：
1）通过宏cvPoint2D32f(double x,double y)
2）通过cxtype.h下的cvPointTo32f(CvPoint point)函数将整形点方便的转换为32位浮点型。
当能够通过输入点（散点集）得到Delaunay三角剖分后。接下来，我们用一下两个函数设置和清除相关的Voronoi划分：
cvCalcSubdivVoronoi2D( subdiv ); // Fill out Voronoi data in subdiv //在subdiv中填充Vornoi的数据 cvClearSubdivVoronoi2D( subdiv ); // Clear the Voronoi from subdiv//从subdiv中清除Voronoi的数据
CvSubdiv2D结构例如以下：
#define CV_SUBDIV2D_FIELDS()
CV_GRAPH_FIELDS()
int quad_edges;
int is_geometry_valid;
CvSubdiv2DEdge recent_edge;
CvPoint2D32f topleft;
CvPoint2D32f bottomright;
typedef struct CvSubdiv2D
{
CV_SUBDIV2D_FIELDS()
}
CvSubdiv2D;
平面划分是将一个平面切割为一组不重叠的、可以覆盖整个平面的区域。
结构CvSubdiv2D描写叙述了建立在二维点集上的划分结构，当中点集互相连接且构成平面图形。该图形通过结合一些无线连接外部划分点（称为凸形点）的边缘，将一个平面用依照其边缘划分成非常多小区域。
对于每个划分操作，都有一个对偶划分与之相应。对偶的意思是小区域与点（划分的顶点）变换角色。即在对偶划分中。小区域被当做一个顶点（下面称为虚拟点）而原始的划分顶点被当做小区域。例如以下图所看到的，原始的划分用实线表示，而对偶划分用虚线表示。
OpenCV使用Delaunay算法将平面切割成小的三角形区域（该三角形确保包含全部的切割点）開始不断迭代完毕。在这样的情况下，对偶划分就是输入的二维点集的Voronoi图表。
这样的划分能够用于对一个平面进行三维分段变换、形态变换、平面点的高速 定位以及建立特定的图结构（如NNG,RNG）。
CvQuadEdge2D
CvQuadEdge2D结构包括了两个Delaunay点和两个Vorionoi点以及连接它们的边缘（如果Voronoi点和边缘已经由函数计算出来，通过上面的函数：cvCalSubdivVoronoi2D(subdiv)）。
CvQuadEdge2D定义平面划分中的Quad-edge（四方边缘结构）。其结构例如以下：
/ * one of edges within quad-edge, lower 2 bits is index (0..3) and upper bits are quad-edge pointer * / typedef long CvSubdiv2DEdge; //四方边缘结构中的一条边缘，低两位表示该边缘的索引號。其它高位表示边缘指针。/*quad-edge structure fields*/四方边缘的结构场 #define CV_QUADEDGE2D_FIELDS() int flags; struct CvSubdiv2DPoint*pt[4]; CvSubdiv2DEdge next[4]; typedef struct CvQuadEdge2D { CV_QUADEDGE2D_FIELDS() } CvQuadEdge2D;
四方边缘结构是平面划分的基元，当中包含四条边缘（e,eRot,以及他们的反方向），例如以下图所看到的：
CvSubdiv2DPoint
CvSubdiv2DPoint结构包括Delaunay边缘及其相连的顶点。
其结构定义例如以下：
#define CV_SUBDIV2D_POINT_FIELDS()
int flags;
CvSubdiv2DEdge first;
CvPoint2D32f pt;
int id; //This integer can be used to index auxillary data asscoiated with each vertex of the planar subdivison.
#define CV_SUBDIV2D_VIRTUAL_POINT_FLAG (1 << 30)
typedef struct CvSubdiv2DPoint
{
CV_SUBDIV2D_POINT_FIELDS()
}
CvSubdiv2DPoint;
边缘的遍历
Subdiv2DRotateEdge函数
功能：函数Subdiv2DRotateEdge依据输入的边缘返回四方边缘结构中的一条边缘。
格式：
CvSubdiv2DEdge cvSubdiv2DRotateEdge(CvSubdiv2DEdge edge,int rotate );
參数：
edge划分的边缘（不是四方边缘结构，即不是CvQuadEdge2D)
rotate 确定函数依据输入的边缘返回同一四方边缘结构中的哪条边缘。为下列值之中的一个：
1）0 输入边缘（假设e是输入边缘。则为e）。
2）1 旋转比那样（eRot）
3）2 逆边缘（e的反向边缘）。
4）3旋转比那样的反向边缘（eRot的反向边缘）。
cvSubdiv2DGetEdge函数
使用该函数我们能够遍历Delaunay图。该函数返回与输入边缘相关的边缘。
格式：
CvSubdiv2DEdge cvSubdiv2DGetEdge( CvSubdiv2DEdge edge, CvNextEdgeType type );
參数：
edge 划分的边缘（不是四方边缘结构）
type 确定函数返回哪条相关边缘，为下列值之中的一个：
CV_NEXT_AROUND_ORG 边缘原点的下一条（eOnext，假设e是输入边）。
CV_NEXT_AROUND_DST 边缘顶点的下一条(eDnext）
CV_PREV_AROUND_ORG 边缘原点的前一条(eRnext的反向）
CV_PREV_AROUND_DST边缘终点的前一条（eLnext的反向）
CV_NEXT_AROUND_LEFT 左区域的下一条(eLnext) 或下一个左平面
CV_NEXT_AROUND_RIGHT 右区域的下一条(eRnext) 或下一个右平面
CV_PREV_AROUND_LEFT 左区域的前一条(eOnext的反向）或前一个左平面
CV_PREV_AROUND_RIGHT 右区域的前一条（eDnext的反向)或前一个右平面
来至边缘的点
我们能够通过以下的两个函数获得Delaunay或者Voronoi边缘的两个实际点：
CvSubdiv2DPoint* cvSubdiv2DEdgeOrg( CvSubdiv2DEdge edge ); CvSubdiv2DPoint* cvSubdiv2DEdgeDst( CvSubdiv2DEdge edge );
以下是将CvSubdiv2DPoint点转换为更熟悉的点CvPoint2D32f 或者CvPoint:
CvSubdiv2DPoint ptSub; //Subdivision vertex point CvPoint2D32f pt32f = ptSub->pt; // to 32f point CvPoint pt = cvPointFrom32f(pt32f); // to an integer point
怎样从Delaunay/Voronoi细分得到第一条边或点？
有两种方法：1）使用一个外部点定位边缘或顶点 2）遍历一系列点或边缘
方法一：使用外部点定位边缘或顶点
第一种方法是任取一点。然后在细分中定位该点。
该点不一定是三角剖分中点，而能够为随意点。
cvSubdiv2DLocate()函数填充三角形的边缘和顶点（假设必要）或者填充该点所在的Voronoi面，函数的声明例如以下：
CvSubdiv2DPointLocation cvSubdiv2DLocate( CvSubdiv2D* subdiv, CvPoint2D32f pt, CvSubdiv2DEdge* edge,//要填充的边缘 CvSubdiv2DPoint** vertex = NULL//假设须要。则填充顶点 );
请注意，这些不必是最接近的边缘或顶点，它们仅仅须要在三角形上。此函数的返回值按下列的方式说明点的位置：
1）CV_PTLOC_INSIDE 点落入某些面；*edge将包括该面的一个边缘。
2）CV_PTLOC_ON_ENCODE 点落于边缘。*edge含有这个边缘。
3）CV_PTLOC_VERTEX 该点与一个细分顶点重合；*vertex将包括该顶点的指针。
4）CV_PTLOC_OUTSIDE_RECT 该点处于细分參考矩形之外。该函数返回后不填充指针。
5）CV_PTLOC_ERROR 输入变量无效。
方法二：遍历一系列点或边缘
外接三角形（虚拟）的三个顶点和三个边的获取：
1）首先我们要有一个建立的Delaunay细分。
2）我们还须要调用cvCalcSubdivVoronoi2D(subdiv)函数计算相关的Voronoi划分。
3）然后我们就能用CvSubdiv2DPoint *outer_vtx[3]和CvQuadEdge2D*outer_gedges[3]来存储三个顶点和三条边。
例如以下：
CvSubdiv2DPoint* outer_vtx[3];
for( i = 0; i < 3; i++ ) {
outer_vtx[i] =
(CvSubdiv2DPoint*)cvGetSeqElem( (CvSeq*)subdiv, I );
}
CvQuadEdge2D* outer_ qedges[3];
for( i = 0; i < 3; i++ ) {
outer_qedges[i] =
(CvQuadEdge2D*)cvGetSeqElem( (CvSeq*)(my_subdiv->edges), I );
}
确定凸包的外接三角形（Bounding triangle）或边缘并遍历凸包
我们回忆一下，我们通过调用cvInitSubdivDelaunay2D(subdiv,rect)来初始化Delaunay三角剖分。在这样的情况下，以下的论述成立：
1、假设边缘的起点和终点都在矩形之外。那么此边缘也在细分的外接三角形上。（即假设一个边缘的两个点出了矩形边界，那么该边缘为虚拟三角形的边缘）
2、假设边缘的一端在矩形内，一段在矩形外，那么矩形边界内的点落在凸集上。凸集上的每一个点与虚拟外接三角形的两顶点相连，这两边相继出现。
（英语原文：If you are on an edge with one point inside and one point outside the rect bounds,then the point in bounds is on the convex hull of the set。。。
）
（凝视：Learning OpenCV中第343页，将In bounds翻译为在边界上，这里个人感觉应该是在翻译为在边界内，为了方便理解，个人推測例如以下图，可能不正确：）
从上述第二个条件可知，我们能够使用cvSubdiv2DNextEdge()。移动到第一条边上。这条边的dst端点在边界内。
两个端点都在边界内的这条边在点集的凸包上。因此记下那个点和边。一旦它在凸包上，那么你能够例如以下遍历全部顶点。（切记參考英文原版，我感觉以下的步骤应该參考详细操作理解。）
1·、将凸包遍历一周后。通过cvSubdiv2DRotateEdge(CvSubdiv2DEdge edge,0)函数移动到凸包的下一条边。
2、接着。两次调用宏cvSubdiv2DNextEdge()就到了凸包的下一条边。跳转到第一步。
使用实例：
1、使用函数cvSubdiv2DLoacate()遍历Delaunay三角剖分的边。
2、使用函数cvFindNearestPoint2D()函数找到距离输入近期的点。
3、使用函数draw_subdiv_facet()函数逐步遍历Voronoi面，这个函数是组合函数，实现參考OpenCV的344页。
4、使用CvSeqReader逐步遍历Delaunay或者Voronoi边。
5、找到了三角剖分的全部顶点，我们就能够利用内敛宏cvTriangleArea()函数来计算剖分的面积。
三角剖分例程序：
在OpenCV的sample的c文件夹下：delaunay.c文件
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/legacy/legacy.hpp>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include<opencv2opencv.hpp>
#include<iostream>
#include <stdio.h>
using namespace std;
using namespace cv;
static void help( void )
{
printf("
This program demostrates iterative construction of
"//这个程序阐述了delaunay剖分和voronoi细分的迭代构造
"delaunay triangulation and voronoi tesselation.
"
"It draws a random set of points in an image and then delaunay triangulates them.
"//在图像上画出一些随机点，然后进行delaunay三角剖分
"Usage:
"
"./delaunay
"
"
This program builds the traingulation interactively, you may stop this process by
"
"hitting any key.
");//迭代构造三角剖分，假设像停止，则按随意键
}
static CvSubdiv2D* init_delaunay( CvMemStorage* storage,//初始化三角剖分结构，为其分配单元
CvRect rect )
{
CvSubdiv2D* subdiv;//三角剖分的数据单元
subdiv = cvCreateSubdiv2D( CV_SEQ_KIND_SUBDIV2D, sizeof(*subdiv),
sizeof(CvSubdiv2DPoint),
sizeof(CvQuadEdge2D),
storage );
cvInitSubdivDelaunay2D( subdiv, rect );
return subdiv;
}
static void draw_subdiv_point( IplImage* img, CvPoint2D32f fp, CvScalar color )//画出三角剖分的顶点
{
cvCircle( img, cvPoint(cvRound(fp.x), cvRound(fp.y)),5, color, CV_FILLED, 8, 0 );
}
static void draw_subdiv_edge( IplImage* img, CvSubdiv2DEdge edge, CvScalar color )//画出三角剖分的边
{
CvSubdiv2DPoint* org_pt;//源顶点
CvSubdiv2DPoint* dst_pt;//目地顶点
CvPoint2D32f org;
CvPoint2D32f dst;
CvPoint iorg, idst;
org_pt = cvSubdiv2DEdgeOrg(edge);//通过边获取顶点
dst_pt = cvSubdiv2DEdgeDst(edge);
if( org_pt && dst_pt )//假设两个端点不为空
{
org = org_pt->pt;
dst = dst_pt->pt;
iorg = cvPoint( cvRound( org.x ), cvRound( org.y ));
idst = cvPoint( cvRound( dst.x ), cvRound( dst.y ));
cvLine( img, iorg, idst, color, 1, CV_AA, 0 );
}
}
static void draw_subdiv( IplImage* img, CvSubdiv2D* subdiv,
CvScalar delaunay_color, CvScalar voronoi_color )//画出剖分和细分
{
CvSeqReader reader;
int i, total = subdiv->edges->total;//边的数量
int elem_size = subdiv->edges->elem_size;//边的大小
cout<<typeid(subdiv->edges).name()<<endl;
cvStartReadSeq( (CvSeq*)(subdiv->edges), &reader, 0 );//使用CvSeqReader遍历Delaunay或者Voronoi边
for( i = 0; i < total; i++ )
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))
{
// draw_subdiv_edge( img, (CvSubdiv2DEdge)edge + 1, voronoi_color );
draw_subdiv_edge( img, (CvSubdiv2DEdge)edge, delaunay_color );
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );
}
}
static void locate_point( CvSubdiv2D* subdiv, CvPoint2D32f fp, IplImage* img,//遍历三角剖分的边
CvScalar active_color )
{
CvSubdiv2DEdge e;
CvSubdiv2DEdge e0 = 0;
CvSubdiv2DPoint* p = 0;
cvSubdiv2DLocate( subdiv, fp, &e0, &p );
if( e0 )
{
e = e0;
do
{
draw_subdiv_edge( img, e, active_color );
e = cvSubdiv2DGetEdge(e,CV_NEXT_AROUND_LEFT);
}
while( e != e0 );
}
draw_subdiv_point( img, fp, active_color );
}
//@author andme-单目视觉
void dashLine(Mat &img, Point2d& pt1, Point2d& pt2, int n)//n为虚线段数
{
Point sub = pt2 - pt1;
for (int i = 0; i < 2*n; i += 2)
{
line(img, Point(pt1.x + sub.x * i / (2 * n - 1), pt1.y + sub.y * i / (2 * n - 1)), Point(pt1.x + sub.x * (i+1) / (2 * n - 1), pt1.y + sub.y * (i+1) / (2 * n - 1)), Scalar(0,255,0), 2);
}
}
//调用形式draw_subdiv_facet( img, cvSubdiv2DRotateEdge( e, 1 ));
static void draw_subdiv_facet( IplImage* img, CvSubdiv2DEdge edge )//画出voronoi面
{
//cout<<edge<<endl;//edge低两位表示表示索引，高位表示四方边缘指针。
//cout<<(edge&3)<<endl;
CvSubdiv2DEdge t = edge;//当我们按上面的调用形式时。edge为eRot。
int i, count = 0;
CvPoint* buf = 0;
Point2d *buf1=0;
// count number of edges in facet //面内边的计数
do
{
count++;
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );
} while (t != edge );//我们绕着一个voronoi单元一周，遍历该vornonoi边缘所拥有的边缘数。
buf = (CvPoint*)malloc( count * sizeof(buf[0]));
buf1=(Point2d*)malloc(count*sizeof(buf1[0]));
// gather points
t = edge;
for( i = 0; i < count; i++ )
{
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeOrg( t );//第一次获取eRot边缘的起始点
if( !pt ) break;//假设得不到该源点。则退出循环
buf[i] = cvPoint( cvRound(pt->pt.x), cvRound(pt->pt.y));//将该点转换为cvPoint类型点。存储在buf中
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );//然后绕着vornonoi单元，左旋转。
}
if( i == count )//假设全部的点都存储起来了。
{
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeDst( cvSubdiv2DRotateEdge( edge, 1 ));//这里eRot的旋转边缘应该是reversed e,那么目的点，就是e的源点。
// cvFillConvexPoly( img, buf, count, CV_RGB(rand()&255,rand()&255,rand()&255), CV_AA, 0 );//填充凸多边形
for(i=0;i<count;i++)
{
buf1[i].x=buf[i].x;
buf1[i].y=buf[i].y;
}
Mat mat_img(img);
cvPolyLine( img, &buf, &count, 1, 1, CV_RGB(0,200,0), 1, CV_AA, 0);//画出线。
//for(int i=0;i<count-1;i++)
//{
//dashLine(mat_img,buf1[i],buf1[i+1],100);
//}
//dashLine(mat_img,buf1[i],buf1[0],100);
draw_subdiv_point( img, pt->pt, CV_RGB(255,0,0));//用黑色画出画出剖分顶点。
}
free( buf );
}
static void paint_voronoi( CvSubdiv2D* subdiv, IplImage* img )//画出voronoi面
{
CvSeqReader reader;
int i, total = subdiv->edges->total;//边缘总数
int elem_size = subdiv->edges->elem_size;//边缘的大小
cvCalcSubdivVoronoi2D( subdiv );
cvStartReadSeq( (CvSeq*)(subdiv->edges), &reader, 0 );
for( i = 0; i < total; i++ )
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);//获取四方边缘
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))//推断边缘是否在边缘集中
{
CvSubdiv2DEdge e = (CvSubdiv2DEdge)edge;//edge是四方边缘的指针。而CvSubdiv2DEdge高位表示四方边缘的指针。
//cout<<(e&3)<<endl;//通过測试e低2位即索引值应该设置为0了。即输入边缘
// left
draw_subdiv_facet( img, cvSubdiv2DRotateEdge( e, 1 ));//e为Delaunay边，获得Delaunay边相应的voronoi边，即e的旋转边缘
// right
draw_subdiv_facet( img, cvSubdiv2DRotateEdge( e, 3 ));//反向的旋转边缘
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );//移动到下一个位置
}
}
static void run(void)
{
char win[] = "source";
int i;
CvRect rect = { 0, 0, 600, 600 };
CvMemStorage* storage;
CvSubdiv2D* subdiv;
IplImage* img;
CvScalar active_facet_color, delaunay_color, voronoi_color, bkgnd_color;
active_facet_color = CV_RGB( 255, 0, 0 );//红色
delaunay_color = CV_RGB( 0,0,0);//黑色
voronoi_color = CV_RGB(0, 180, 0);//绿色
bkgnd_color = CV_RGB(255,255,255);//白色
img = cvCreateImage( cvSize(rect.width,rect.height), 8, 3 );
cvSet( img, bkgnd_color, 0 );
cvNamedWindow( win, 1 );
storage = cvCreateMemStorage(0);
subdiv = init_delaunay( storage, rect );
printf("Delaunay triangulation will be build now interactively.
"
"To stop the process, press any key
");
vector<CvPoint2D32f> points;
for( i = 0; i < 5; i++ )
{
CvPoint2D32f fp = cvPoint2D32f( (float)(rand()%(rect.width-10)),//使点约束在距离边框10像素之内。
(float)(rand()%(rect.height-10)));
points.push_back(fp);
locate_point( subdiv, fp, img, active_facet_color );//定位点的位置。并画出点所在voronoi面的边。
cvShowImage( win, img );//刷新显示
if( cvWaitKey( 100 ) >= 0 )
break;
cvSubdivDelaunay2DInsert( subdiv, fp );//向三角剖分中插入该点。即对该点进行三角剖分
cvCalcSubdivVoronoi2D( subdiv );//计算Voronoi细分。有时候我们不须要
cvSet( img, bkgnd_color, 0 );//设置图像的背景颜色为白色
draw_subdiv( img, subdiv, delaunay_color, voronoi_color);
cvShowImage( win, img );
//cvWaitKey();
if( cvWaitKey( 100 ) >= 0 )
break;
}
for(int i=0;i<points.size();i++)
draw_subdiv_point( img, points[i], active_facet_color );
cvShowImage(win,img);
cvWaitKey();
// cvSet( img, bkgnd_color, 0 );//又一次刷新画布，即设置背景颜色为白色
paint_voronoi( subdiv, img );//画出细分
cvShowImage( win, img );//
cvWaitKey(0);
cvReleaseMemStorage( &storage );
cvReleaseImage(&img);
cvDestroyWindow( win );
}
int main( int argc, char** argv )
{
(void)argc; (void)argv;
help();
run();
return 0;
}
#ifdef _EiC
main( 1, "delaunay.c" );
#endif
和程序一类似，仅仅是加了依据一个点，然后获取该点在所在的剖分平面（即包括该点的三角形）。然后遍历该三角形：
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/legacy/legacy.hpp>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include<opencv2opencv.hpp>
#include<iostream>
#include <stdio.h>
using namespace std;
using namespace cv;
static void help( void )
{
printf("
This program demostrates iterative construction of
"//这个程序阐述了delaunay剖分和voronoi细分的迭代构造
"delaunay triangulation and voronoi tesselation.
"
"It draws a random set of points in an image and then delaunay triangulates them.
"//在图像上画出一些随机点。然后进行delaunay三角剖分
"Usage:
"
"./delaunay
"
"
This program builds the traingulation interactively, you may stop this process by
"
"hitting any key.
");//迭代构造三角剖分，假设像停止。则按随意键
}
static CvSubdiv2D* init_delaunay( CvMemStorage* storage,//初始化三角剖分结构。为其分配单元
CvRect rect )
{
CvSubdiv2D* subdiv;//三角剖分的数据单元
subdiv = cvCreateSubdiv2D( CV_SEQ_KIND_SUBDIV2D, sizeof(*subdiv),
sizeof(CvSubdiv2DPoint),
sizeof(CvQuadEdge2D),
storage );
cvInitSubdivDelaunay2D( subdiv, rect );
return subdiv;
}
static void draw_subdiv_point( IplImage* img, CvPoint2D32f fp, CvScalar color )//画出三角剖分的顶点
{
cvCircle( img, cvPoint(cvRound(fp.x), cvRound(fp.y)),5, color, CV_FILLED, 8, 0 );
}
static void draw_subdiv_edge( IplImage* img, CvSubdiv2DEdge edge, CvScalar color )//画出三角剖分的边
{
CvSubdiv2DPoint* org_pt;//源顶点
CvSubdiv2DPoint* dst_pt;//目地顶点
CvPoint2D32f org;
CvPoint2D32f dst;
CvPoint iorg, idst;
org_pt = cvSubdiv2DEdgeOrg(edge);//通过边获取顶点
dst_pt = cvSubdiv2DEdgeDst(edge);
if( org_pt && dst_pt )//假设两个端点不为空
{
org = org_pt->pt;
dst = dst_pt->pt;
iorg = cvPoint( cvRound( org.x ), cvRound( org.y ));
idst = cvPoint( cvRound( dst.x ), cvRound( dst.y ));
cvLine( img, iorg, idst, color, 1, CV_AA, 0 );
}
}
static void draw_subdiv( IplImage* img, CvSubdiv2D* subdiv,
CvScalar delaunay_color, CvScalar voronoi_color )//画出剖分和细分
{
CvSeqReader reader;
int i, total = subdiv->edges->total;//边的数量
int elem_size = subdiv->edges->elem_size;//边的大小
cout<<typeid(subdiv->edges).name()<<endl;
cvStartReadSeq( (CvSeq*)(subdiv->edges), &reader, 0 );//使用CvSeqReader遍历Delaunay或者Voronoi边
for( i = 0; i < total; i++ )
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))
{
// draw_subdiv_edge( img, (CvSubdiv2DEdge)edge + 1, voronoi_color );
draw_subdiv_edge( img, (CvSubdiv2DEdge)edge, delaunay_color );
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );
}
}
static void locate_point( CvSubdiv2D* subdiv, CvPoint2D32f fp, IplImage* img,//遍历三角剖分的边
CvScalar active_color )
{
CvSubdiv2DEdge e;
CvSubdiv2DEdge e0 = 0;
CvSubdiv2DPoint* p = 0;
cvSubdiv2DLocate( subdiv, fp, &e0, &p );
if( e0 )
{
e = e0;
do
{
draw_subdiv_edge( img, e, active_color );
e = cvSubdiv2DGetEdge(e,CV_NEXT_AROUND_LEFT);
}
while( e != e0 );
}
draw_subdiv_point( img, fp, active_color );
}
//@author andme-单目视觉
void dashLine(Mat &img, Point2d& pt1, Point2d& pt2, int n)//n为虚线段数
{
Point sub = pt2 - pt1;
for (int i = 0; i < 2*n; i += 2)
{
line(img, Point(pt1.x + sub.x * i / (2 * n - 1), pt1.y + sub.y * i / (2 * n - 1)), Point(pt1.x + sub.x * (i+1) / (2 * n - 1), pt1.y + sub.y * (i+1) / (2 * n - 1)), Scalar(0,255,0), 2);
}
}
//调用形式draw_subdiv_facet( img, cvSubdiv2DRotateEdge( e, 1 ));
static void draw_subdiv_facet( IplImage* img, CvSubdiv2DEdge edge )//画出voronoi面
{
//cout<<edge<<endl;//edge低两位表示表示索引，高位表示四方边缘指针。
//cout<<(edge&3)<<endl;
CvSubdiv2DEdge t = edge;//当我们按上面的调用形式时。edge为eRot。
int i, count = 0;
CvPoint* buf = 0;
Point2d *buf1=0;
// count number of edges in facet //面内边的计数
do
{
count++;
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );
} while (t != edge );//我们绕着一个voronoi单元一周，遍历该vornonoi边缘所拥有的边缘数。
buf = (CvPoint*)malloc( count * sizeof(buf[0]));
buf1=(Point2d*)malloc(count*sizeof(buf1[0]));
// gather points
t = edge;
for( i = 0; i < count; i++ )
{
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeOrg( t );//第一次获取eRot边缘的起始点
if( !pt ) break;//假设得不到该源点，则退出循环
buf[i] = cvPoint( cvRound(pt->pt.x), cvRound(pt->pt.y));//将该点转换为cvPoint类型点，存储在buf中
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );//然后绕着vornonoi单元，左旋转。
}
if( i == count )//假设全部的点都存储起来了。
{
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeDst( cvSubdiv2DRotateEdge( edge, 1 ));//这里eRot的旋转边缘应该是reversed e,那么目的点，就是e的源点。
// cvFillConvexPoly( img, buf, count, CV_RGB(rand()&255,rand()&255,rand()&255), CV_AA, 0 );//填充凸多边形
for(i=0;i<count;i++)
{
buf1[i].x=buf[i].x;
buf1[i].y=buf[i].y;
}
Mat mat_img(img);
cvPolyLine( img, &buf, &count, 1, 1, CV_RGB(0,200,0), 1, CV_AA, 0);//画出线。
//for(int i=0;i<count-1;i++)
//{
//dashLine(mat_img,buf1[i],buf1[i+1],100);
//}
//dashLine(mat_img,buf1[i],buf1[0],100);
draw_subdiv_point( img, pt->pt, CV_RGB(255,0,0));//用黑色画出画出剖分顶点。
}
free( buf );
}
/**********************************************重点部分：怎样实现变量全部的Delauany或者Voronoi边*****************************/
static void paint_voronoi( CvSubdiv2D* subdiv, IplImage* img )//画出voronoi面
{
CvSeqReader reader;
int i, total = subdiv->edges->total;//边缘总数
int elem_size = subdiv->edges->elem_size;//边缘的大小
cvCalcSubdivVoronoi2D( subdiv );
cvStartReadSeq( (CvSeq*)(subdiv->edges), &reader, 0 );
for( i = 0; i < total; i++ )
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);//获取四方边缘
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))//推断边缘是否在边缘集中
{
CvSubdiv2DEdge e = (CvSubdiv2DEdge)edge;//edge是四方边缘的指针。而CvSubdiv2DEdge高位表示四方边缘的指针。
//cout<<(e&3)<<endl;//通过測试e低2位即索引值应该设置为0了，即输入边缘
// left
draw_subdiv_facet( img, cvSubdiv2DRotateEdge( e, 1 ));//e为Delaunay边。获得Delaunay边相应的voronoi边，即e的旋转边缘
// right
draw_subdiv_facet( img, cvSubdiv2DRotateEdge( e, 3 ));//反向的旋转边缘
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );//移动到下一个位置
}
}
/*************************************************************************************/
void draw_edge(CvSubdiv2DEdge e0,IplImage *img,const char *cp )
{
CvSubdiv2DPoint *point1_org=cvSubdiv2DEdgeOrg(e0);
CvSubdiv2DPoint *point1_dst=cvSubdiv2DEdgeDst(e0);
CvPoint pt_org=cvPointFrom32f(point1_org->pt);
CvPoint pt_dst=cvPointFrom32f(point1_dst->pt);
CvPoint pt;
pt.x=(pt_org.x+pt_dst.x)/2;
pt.y=(pt_org.y+pt_dst.y)/2;
CvFont font;
cvInitFont(&font,CV_FONT_ITALIC,1,1,0,2,8);
cvLine(img,pt_org,pt_dst,cvScalar(255,0,0),2,8);
cvCircle(img,pt,6,cvScalar(0,0,0),2,CV_AA);
cout<<"点位于"<<pt.x<<" "<<pt.y<<endl;
cvPutText(img,cp,pt,&font,cvScalar(0,255,0));
if(pt_dst.y-pt_org.y>0)
{
cout<<"箭头朝下"<<endl;
}else
{
cout<<"箭头朝上"<<endl;
}
}
static void run(void)
{
char win[] = "source";
int i;
CvRect rect = { 0, 0, 600, 600 };
CvMemStorage* storage;
CvSubdiv2D* subdiv;
IplImage* img;
CvScalar active_facet_color, delaunay_color, voronoi_color, bkgnd_color;
active_facet_color = CV_RGB( 255, 0, 0 );//红色
delaunay_color = CV_RGB( 0,0,0);//黑色
voronoi_color = CV_RGB(0, 180, 0);//绿色
bkgnd_color = CV_RGB(255,255,255);//白色
img = cvCreateImage( cvSize(rect.width,rect.height), 8, 3 );
cvSet( img, bkgnd_color, 0 );
cvNamedWindow( win, 1 );
storage = cvCreateMemStorage(0);
subdiv = init_delaunay( storage, rect );
printf("Delaunay triangulation will be build now interactively.
"
"To stop the process, press any key
");
vector<CvPoint2D32f> points;
for( i = 0; i < 5; i++ )
{
CvPoint2D32f fp = cvPoint2D32f( (float)(rand()%(rect.width-10)),//使点约束在距离边框10像素之内。
(float)(rand()%(rect.height-10)));
points.push_back(fp);
locate_point( subdiv, fp, img, active_facet_color );//定位点的位置，并画出点所在voronoi面的边。
cvShowImage( win, img );//刷新显示
if( cvWaitKey( 100 ) >= 0 )
break;
cvSubdivDelaunay2DInsert( subdiv, fp );//向三角剖分中插入该点，即对该点进行三角剖分
cvCalcSubdivVoronoi2D( subdiv );//计算Voronoi细分，有时候我们不须要
cvSet( img, bkgnd_color, 0 );//设置图像的背景颜色为白色
draw_subdiv( img, subdiv, delaunay_color, voronoi_color);
cvShowImage( win, img );
//cvWaitKey();
if( cvWaitKey( 100 ) >= 0 )
break;
}
for(int i=0;i<points.size();i++)
draw_subdiv_point( img, points[i], active_facet_color );
cvShowImage(win,img);
cvWaitKey();
// cvSet( img, bkgnd_color, 0 );//又一次刷新画布，即设置背景颜色为白色
paint_voronoi( subdiv, img );//画出细分
CvPoint2D32f point1=cvPoint2D32f(300,300);//图像中心选择一点。
CvSubdiv2DEdge e;
CvSubdiv2DEdge e0 = 0;
CvSubdiv2DPoint* p = 0;
CvSubdiv2DPointLocation loc=cvSubdiv2DLocate( subdiv, point1, &e0, &p );
if(loc==CV_PTLOC_INSIDE)
{
cout<<"落入某些面,箭头的方向用来说明图的方向"<<endl;
draw_edge(e0,img,"fisrt");
CvSubdiv2DEdge e_lnext=cvSubdiv2DGetEdge(e0,CV_NEXT_AROUND_LEFT);
draw_edge(e_lnext,img,"second");
CvSubdiv2DEdge e_Onext=cvSubdiv2DGetEdge(e_lnext,CV_NEXT_AROUND_LEFT);
draw_edge(e_Onext,img,"third");
}else if(loc==CV_PTLOC_ON_EDGE)
{
cout<<"点落在边缘上"<<endl;
}else if(loc==CV_PTLOC_VERTEX)
{
cout<<"和顶点重合"<<endl;
}else
{
cout<<"输入变量无效"<<endl;
}
cvShowImage( win, img );//
cvWaitKey(0);
cvReleaseMemStorage( &storage );
cvReleaseImage(&img);
cvDestroyWindow( win );
}
int main( int argc, char** argv )
{
(void)argc; (void)argv;
help();
run();
return 0;
}
#ifdef _EiC
main( 1, "delaunay.c" );
#endif
运行效果：
上图中我们选择了图像的中心点，图像大小为600×600。故中心点为300×300，我们通过函数cvSubdiv2DLocate()得知该点落在了面内，然后我们该函数得到该面的一个边缘，我们有了边缘信息，假设我们帮它当做程序1上的參考图中的e。那么我就能够获得參考图中的全部边的信息，我们也能够依据这些边的信息获取的这些边的端点。
并注意一下控制台的输出信息：即first边的方向向下，second为方向向上,third是方向向下。
程序三：
#include <opencv2/legacy/legacy.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>
#include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>
#include <atlstr.h> // use STL string instead, although not as convenient...
#include <atltrace.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include<time.h>
using namespace std;
using namespace cv;
/*
pts，要剖分的散点集,in
img,剖分的画布,in
tri,存储三个表示顶点变换的正数,out
*/
// used for doing delaunay trianglation with opencv function
//该函数用来防止多次重画并消去虚拟三角形的 顶点
bool isGoodTri( Vec3i &v, vector<Vec3i> & tri )
{
int a = v[0], b = v[1], c = v[2];
v[0] = min(a,min(b,c));//v[0]找到点插入的先后顺序（0....N-1。N为点的个数）的最小值
v[2] = max(a,max(b,c));//v[2]存储最大值.
v[1] = a+b+c-v[0]-v[2];//v[1]为中间值
if (v[0] == -1) return false;
vector<Vec3i>::iterator iter = tri.begin();//開始时为空
for(;iter!=tri.end();iter++)
{
Vec3i &check = *iter;//假设当前待压入的和存储的反复了。则停止返回false。
if (check[0]==v[0] &&
check[1]==v[1] &&
check[2]==v[2])
{
break;
}
}
if (iter == tri.end())
{
tri.push_back(v);
return true;
}
return false;
}
/*
pts。要剖分的散点集,in
img,剖分的画布,in
tri,存储三个表示顶点变换的正数,out
*/
void TriSubDiv( vector<Point2f> &pts, Mat &img, vector<Vec3i> &tri )
{
CvSubdiv2D* subdiv;
CvMemStorage* storage = cvCreateMemStorage(0); //创建存储器
Rect rc = Rect(0,0, img.cols, img.rows);//矩形是图像的大小
subdiv = cvCreateSubdiv2D( CV_SEQ_KIND_SUBDIV2D, sizeof(*subdiv),
sizeof(CvSubdiv2DPoint),
sizeof(CvQuadEdge2D),
storage );//为剖分数据分配空间
cvInitSubdivDelaunay2D( subdiv, rc );
for (size_t i = 0; i < pts.size(); i++)
{
CvSubdiv2DPoint *pt = cvSubdivDelaunay2DInsert( subdiv, pts[i] );//利用插入法进行剖分
pt->id = i;//为每个顶点分配一个id
}
CvSeqReader reader;//利用CvSeqReader遍历
int total = subdiv->edges->total;//边的总数
int elem_size = subdiv->edges->elem_size;//边的大小
cvStartReadSeq( (CvSeq*)(subdiv->edges), &reader, 0 );
Point buf[3];
const Point *pBuf = buf;
Vec3i verticesIdx;
Mat imgShow = img.clone();
srand( (unsigned)time( NULL ) );
for( int i = 0; i < total; i++ )
{
CvQuadEdge2D* edge = (CvQuadEdge2D*)(reader.ptr);
if( CV_IS_SET_ELEM( edge ))
{
CvSubdiv2DEdge t = (CvSubdiv2DEdge)edge;
int iPointNum = 3;
Scalar color = CV_RGB(rand()&255,rand()&255,rand()&255);
//Scalar color=CV_RGB(255,0,0);
//bool isNeg = false;
int j;
for(j = 0; j < iPointNum; j++ )
{
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeOrg( t );//获取t边的源点
if( !pt ) break;
buf[j] = pt->pt;//将点存储起来
//if (pt->id == -1) isNeg = true;
verticesIdx[j] = pt->id;//获取顶点的Id号，将三个点的id存储到verticesIdx中
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );//获取下一条边
}
if (j != iPointNum) continue;
if (isGoodTri(verticesIdx, tri))
{
//tri.push_back(verticesIdx);
polylines( imgShow, &pBuf, &iPointNum,
1, true, color,
1, CV_AA, 0);//画出三条边
//printf("(%d, %d)-(%d, %d)-(%d, %d)
", buf[0].x, buf[0].y, buf[1].x, buf[1].y, buf[2].x, buf[2].y);
//printf("%d %d %d
", verticesIdx[0], verticesIdx[1], verticesIdx[2]);
//imshow("Delaunay", imgShow);
//waitKey();
}
t = (CvSubdiv2DEdge)edge+2;//相反边缘 reversed e
for(j = 0; j < iPointNum; j++ )
{
CvSubdiv2DPoint* pt = cvSubdiv2DEdgeOrg( t );
if( !pt ) break;
buf[j] = pt->pt;
verticesIdx[j] = pt->id;
t = cvSubdiv2DGetEdge( t, CV_NEXT_AROUND_LEFT );
}
if (j != iPointNum) continue;
if (isGoodTri(verticesIdx, tri))
{
//tri.push_back(verticesIdx);
polylines( imgShow, &pBuf, &iPointNum,
1, true, color,
1, CV_AA, 0);
//printf("(%d, %d)-(%d, %d)-(%d, %d)
", buf[0].x, buf[0].y, buf[1].x, buf[1].y, buf[2].x, buf[2].y);
//printf("%d %d %d
", verticesIdx[0], verticesIdx[1], verticesIdx[2]);
//imshow("Delaunay", imgShow);
//waitKey();
}
}
CV_NEXT_SEQ_ELEM( elem_size, reader );
}
//RemoveDuplicate(tri);
char title[100];
sprintf_s(title, 100, "Delaunay: %d Triangles", tri.size());//tri存储的为3个顶点为一个vec3i。故tri.size()表示三角形的个数。
imshow(title, imgShow);
waitKey();
}
void main(int argc, char* argv[])
{
Mat imgL(600,600,CV_8UC3);
/************************************************************************/
/* Delaunay triangulation */
/************************************************************************/
cout<<"doing triangulation..."<<endl;
vector<Vec3i> tri;
vector<Point2f> vec_points;
for(int i = 0; i < 60; i++ )
{
Point2f fp = cvPoint2D32f( (float)(rand()%(imgL.cols-10)),//使点约束在距离边框10像素之内。
(float)(rand()%(imgL.rows-10)));
vec_points.push_back(fp);
}
TriSubDiv(vec_points, imgL, tri);
}
运行结果：
上程序中，通过isGoodTri()函数能够有效地防止重画而且消除虚拟三角形的顶点。
我要说的：
1、程序的关键是通过上面**号强调的利用CvSeqReader遍历全部的Delaunay或者Voronoi.
2、Delaunay或者Voronoi之间的桥梁就是通过函数。cvSubdiv2DRotateEdge()实现边的旋转（切换）。
3、这个Delaunay是有向图，或双向。
如何实现详细信息，没有更深数据结构是很难理解的基础上，至少现在我知道不是很具体的实施，其使用或探索阶段。
OpenCV水很深。假设这件事情只是供我们使用。或了解，相反，研究，我们不需要太纠结。
4、在文章中的错误，还请大家指正，一起学习。