随机采样一致性RANSAC算法 RANSAC是“RANdom SAmple Consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结果； 参考 https://www.cnblogs.com/xrwang/p/SampleOfRansac.html https://en.wikipedia.org/wiki/Random_sample_consensus