深度图(维基百科)
n 3D computer graphics a depth map is an image or image channel that contains information relating to the distance of the surfaces of scene objects from a viewpoint. The term is related to and may be analogous to depth buffer, Z-buffer, Z-buffering and Z-depth.[1] The "Z" in these latter terms relates to a convention that the central axis of view of a camera is in the direction of the camera's Z axis, and not to the absolute Z axis of a scene.
Depth map 深度图是一张2D图片，每个像素都记录了从视点（viewpoint）到遮挡物表面（遮挡物就是阴影生成物体）的距离，这些像素对应的顶点对于观察者而言是“可见的”。
Depth map中像素点记录的深度值为lenth1；然后从视点出现，计算物体顶点v到视点的距离，记为lenth2；比较二者大小，来确定“v”是否被遮挡。该术语的同义词有depth buffer, Z-buffer, Z-buffering 和 Z-depth。这里的"Z"是相对于相机（即视点）视图中心轴线而言的，也就是相机的z轴线，而不是场景的绝对坐标中的z轴线。
用途
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模拟在一个场景中的密度均匀的半透明介质效果-如雾，烟或大量的水；
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模拟场景表面的深度域（depth of field (DOF)）；
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可用于高效的变形体碰撞检测。
体素(维基百科)
体素或立体像素(voxel)，是体积像素(volume pixel)的简称。概念上类似二维空间的最小单位——像素，像素用在二维电脑图像的视频数据上。体积像素一如其名，是数字数据于三维空间分区上的最小单位，应用于三维成像、科学数据与医学视频等领域。有些真正的三维显示器运用体素来描述它们的分辨率，举例来说：可以显示512×512×512体素的显示器。
如同像素，体素本身并不含有空间中位置的数据(即它们的座标)，然而却可以从它们相对于其他体素的位置来推敲，意即它们在构成单一张体积视频的数据结构中的位置。
网格(维基百科)
多边形网格（Polygon mesh）是三维计算机图形学中表示多面体形状的顶点与多边形的集合，它也叫作非结构网格。
这些网格通常由三角形、四边形或者其它的简单凸多边形组成，这样可以简化渲染过程。但是，网格也可以包括带有空洞的普通多边形组成的物体。
非结构网格内部表示的例子有：
- 一组顶点的简单列表，它们带有表示那些顶点组成多边形的信息列表；另外可能带有表示空洞的附加信息。
- 顶点列表 + 边界列表（一对索引信息）+ 连接边界的多边形列表
- 翼边数据结构
根据应用程序的不同所选择的数据结构也有所不同：三角形的处理要比普通多边形的处理更加简单，尤其是在计算几何中更是这样。对于优化的算法，可能需要快速访问边线或者相邻表面这样的拓扑信息，这样就需要如翼边表示这样更加复杂的结构。
点云(维基百科)
点云（point cloud）是指透过3D扫描器所取得之资料型式。
扫描资料以点的型式记录，每一个点包含有三维座标，有些可能含有色彩资讯（R,G,B）或物体反射面强度。[1]
点云数据除了具有几何位置以外，还有强度（Intensity）信息，强度信息的获取是激光扫描仪接受装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。点云也是逆向工程中通过仪器测量外表的点数据集合。
点云应用深度学习面临的挑战：
非结构化数据， 不变性排列， 点云数据量上的变化(不同传感器上点云的数量变化很大)
点云数据方面的挑战：
- 缺少数据： 扫描的模型通常被遮挡，部分数据丢失
- 噪音： 所有传感器都是嘈杂的。有几种类型的噪声，包括点云扰动和异常值。这意味着一个点有一定的概率位于它被采样的地方(扰动)附近的某一半径范围内，或者它可能出现在空间的任意位置(异常值)
- 旋转： 一辆车向左转，同一辆车向右转，会有不同的点云代表同一辆车
在点云上直接用深度学习的方法是将数据转换成体积表示，比如体素网格，然后就可以用3D滤波器来训练CNN，但是体积数据会变得非常大，3D CNN处理会非常慢，所以需要妥协到较低的分辨率，就会带来量化误差的代价
以下为主要的三种方法的论文发表数量统计：
针对无序点云数据的深度学习方法研究进展缓慢，主要有三个方面：
- 点云具有无序性
- 点云具有稀疏性
- 在KITTI数据集中，如果把原始的激光雷达点云投影到对应的彩色图像上，大概只有3%的像素才有对应的雷达点。这种极强的稀疏性让基于点云的高层语义感知变得尤其困难。
- 点云信息量有限
- 点云的数据结构就是一些三维空间的点坐标构成的点集，本质是对三维世界几何形状的低分辨率重采样，因此只能提供片面的几何信息。
举例说明
iphoneX 3D结构光双摄
用的是PrimeSense的结构光深度重建方案(Depth),和普通的彩色RGB不同，深度摄像头输出的时RGBD图像，多了一个深度通道，深度图像看起来是这样的：
由深度图可以得到点云，进而得到网格(mesh)
效果如下:
- 3D 重建后的人脸，比 2D人脸多了很多信息，识别显然会更准确。
- 由于结构光的特性，每一帧数据都能重建出完整的 3D 模型，速度也非常快，才能适应像手机解锁这样的应用。
- 结构光方案因为自带光源，所以天黑的时候也能用。