uC/OS-III时钟节拍的实现过程

时钟节拍就是系统以固定的频率产生中断（时基中断），并在时基中断任务里调用OSTimeTick（void）函数，目的是在时钟节拍到来时，更新每个任务的状态（检查每个任务的任务控制块中的.OSTCBDly-1后是否为0，如果是，那么表明这个任务刚才是挂起的状态，此时应改变为就绪态），以此来推动所有任务向前运行。

用户需要先在“os_cfg_app.h”中设定时钟节拍的频率，该频率越高，操作系统检测事件就越频繁，可以增强任务的实时性，但太频繁也会增加操作系统内核的负担加重，所以用户需要权衡该频率的设置。一般采用默认的1000 Hz，也就是时钟节拍的周期为1 ms。如图3-1所示。

时钟节拍需要依赖于硬件定时器，在STM32 裸机程序中经常使用的SysTick 时钟是MCU 的内核定时器，通常都使用该定时器产生操作系统的时钟节拍。在“app.c”中的起始任务AppTaskStart() 中初始化时钟节拍定时器，其实就是初始化STM32 内核的SysTick 时钟。如图3-2所示。

SysTick初始化后，每隔1ms就会产生一次时基中断，进入到OS_CPU_SysTickHandler()函数中，在函数OSTimeTick () 会发送信号量给时基任务OS_TickTask() ，任务OS_TickTask() 接收到信号量后就会进入就绪状态，准备运行，以此来每1000Hz（1ms）的频率来更新任务状态。如图3-4所示。

以上就是uC/OS-III系统的时钟节拍的工作原理。即每个时钟节拍到来时，节拍任务就会运行，节拍任务的重点是更新节拍列表。在节拍列表中，存放的均是与时间事件（如延时或超时等）相关的任务，在节拍任务中会检查这些任务的时间事件是否到期，如有到期，立即更新任务的任务状态。