主函数开始后的处理流程：
1..所有外设初始化：HAL_Init()
2.系统时钟配置
- RCC振荡器初始化：HAL_RCC_OsConfig()
- RCC时钟初始化：HAL_RCC_ClockConfig()
- 系统滴答定时器初始化：HAL_SYSTICK_Config()
3.高级定时器初始化
- 基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()
- 时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()
- 比较输出初始化（包含mcu硬件初始化）：HAL_TIM_PWM_Init()
- 初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()
- 反初始化：HAL_TIM_Base_MspDeInit()
- 主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
- 刹车和死区时间配置：HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()
- 通道比较输出配置：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
- 定时器实际时钟频率为：72MHz/(定时器预分频+1)=36MHz
- PWM频率为：定时器实际时钟频率/(定时器周期+1)，[定时器周期为900的话，36MHz/(900+1)=40Khz]
- 实际PWM频率为：PWM频率/(高级定时器重复计数寄存器值+1)，[高级定时器重复计数寄存器值为0的话，40KHz/0+1=40KHz]
- PWM占空比为：定时器通道比较输出脉冲/定时器周期*100%，占空比为50%时电机不转。[定时器通道比较输出脉冲为450，定时器周期为900的话，则占空比为50%，电机不转]
- GPIO引脚初始化
- a.GPIO端口时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
- b.设置IO引脚：Pin
- c.设置工作模式：Mode
- d.设置速度：Speed
- e.完成初始化：HAL_GPIO_Init()
4.启动定时器：HAL_TIM_BASE_Start()
5.启动定时器通道和互补通道PWM输出：HAL_TIM_PWM_Start() 、 HAL_TIMEx_PWMN_Start()
6.死循环：while(1){}
备注：
1.设置定时器捕获比较寄存器(定时器通道比较输出脉冲)的值：__HAL_TIM_SET_COMPARE(handle、channel、compare)
2.设置延时：HAL_Delay(1000)
3.使用定时器功能输出PWM信号到L298N直流电机驱动器，使其驱动25GA370直流电机转动。
4.编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器脉冲可以获取当前电机转动状态。一般处理编码器脉冲有两种方法：T法：计算一定量的脉冲数所用的时间；M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。