ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

创建srv文件

在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面

创建 srv文件夹

进入创建 testsrv.srv 文件，内容为；

（srv文件和msg文件类似，唯一不同的是它包含两个部分——request和response。两部分用---分隔：）

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

　　(1)打开 test_msgs 包里的 package.xml文件，确保里面存在这两行且去掉它们的注释：（上节已做过）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

　　(2)打开包目录下的CMakeLists.txt文件，在find_message调用中添加message_generation依赖，让你可以生成ROS信息。（上节已经做过）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

(3) 添加srv文件

去掉注释且修改为：

add_service_files(
  FILES
  testsrv.srv
)

（4）然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)

(4)然后是catkin_package设置运行依赖

catkin_package(
 
CATKIN_DEPENDS message_runtime
 
)

编译

回到test_msgs文件夹下

catkin_make

查看是否成功

rossrv show test_msgs/testsrv

使用自定义的srv (testsrv.srv)

要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间，否则rosmsg show test_msgs/testsrv和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型

1 调用自定义srv类型

（1）如果是在test_msgs包内的节点中调用`test_msgs/testsrv`类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可

#include <test_msgs/testsrv.h>

test_msgs::testsrv mysrv;

( 2 ) 如果是在其他包调用`test_msgs/testsrv`类型则还需要修改package.xml和CMakeLists.txt，

比如同样在工作空间catkin_arduino_ros内有一个名为test1_pub_sub包，在它的src文件夹下，有两个节点add_two_ints_client和add_two_ints_server，

调用test_msgs包下面的srv文件夹中的自定义的srv类型testsrv.srv，完成一个请求加法的服务。

add_two_ints_client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include <test_msgs/testsrv.h>
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<test_msgs::testsrv>("add_two_ints");
  test_msgs::testsrv srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

　　add_two_ints_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include <test_msgs/testsrv.h>

bool add(test_msgs::testsrv::Request  &req,
         test_msgs::testsrv::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

　代码中添加的关键点：

1 头文件调用

#include <test_msgs/testsrv.h>

2 实例化自定义srv

test_msgs::testsrv srv; （根据创建的包名test_msgs和文件名testsrv）

3 srv 分两部分

请求部分

test_msgs::testsrv::Request &req

 req.a

 req.a 

响应部分

test_msgs::testsrv::Response &res

  res.sum

2为编译添加依赖项

修改调用包test1_pub_sub的编译文件，来调用包test_msgs里面的自定义服务 testsrv.srv

(1)修改package.xml (创建msg时已经添加)

<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>

<build_depend>test_msgs</build_depend>
<run_depend>test_msgs</run_depend>

(2)修改CMakeLists.txt :

1 find_package中需要声明查找包含该消息类型的包test_msgs；

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs  //  上节自定义的msg中使用 跟srv没关系
  test_msgs      // 使用自定义testsrv.srv 重点调用
 # message_generation
)

2 add_dependencies要注明该消息的依赖 [包名]_gencpp (test_msgs_gencpp)其他地方和普通节点一样

add_dependencies(add_two_ints_server test_msgs_gencpp)

add_dependencies(add_two_ints_client test_msgs_gencpp)

如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成

测试

roscore