ANAFI EXTENOED无人机（1）环境配置和基础开发

我们买的新飞机ANAFI EXTENDED,用的app是 freeflight6

官网 http://www.parrot.com.cn/product/anafi-extended/

购买 https://item.jd.com/36083624640.html

镜头可以变焦三轴

0基本硬件说明

1APP说明

第一次安装，首先连接遥控器（可以不链接直接手机控制），升级固件，遥控器和飞机的固件都要自动升级。

2程序开发

https://developer.parrot.com/

https://developer.parrot.com/docs/olympe/

https://developer.parrot.com/docs/olympe/installation.html

安装源码

首先你必须有个linux破强工具不然后面下载不了！！！

我在官网基础改了自己打的路径

安装安装工具

sudo apt-get install repo

　下载源码

Clone the parrot-groundsdk repo workspace

在当前路径下执行命令，准备下载前的配置，源码是按照xml 组织的工程，需要先执行下面命令组织好，必须要破墙不然会time out！！！

$ repo init -u https://github.com/Parrot-Developers/groundsdk-manifest.git
$ repo syn

中间报错 git项目的时候需要输入自己的身份和邮箱

加入自己的邮箱和名字

使用您的真实姓名和电子邮件地址配置git

$ git config --global user.name "Your Name"
$ git config --global user.email "you@example.com"

重新执行一路按y

执行开始下载工程

repo sync

下载成功，看到很多文件夹子

执行

./products/olympe/linux/env/postinst

等待下载完

下面没安装完？？？） clang 没装完？？

不管了重新执行一遍手动安装依赖库

$ sudo apt-get -y install build-essential yasm cmake libtool libc6 libc6-dev 
  unzip freeglut3-dev libglfw3 libglfw3-dev libsdl2-dev libjson-c-dev 
  libcurl4-gnutls-dev libavahi-client-dev libgles2-mesa-dev


$ sudo apt-get -y install rsync


$ sudo apt-get -y install cmake libbluetooth-dev libavahi-client-dev 
    libopencv-dev libswscale-dev libavformat-dev 
    libavcodec-dev libavutil-dev cython python-dev

$ pip3 install clang

执行另一个安装

原教程

$ pip3 install -r ~/code/parrot-groundsdk/packages/olympe/requirements.txt
$ echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/code/parrot-groundsdk/out/olympe-linux/final/usr/lib/python/site-packages/" >> ~/code/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/setenv

　　换成自己的路径执行

echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/Project/ROS/parrot-groundsdk/out/olympe-linux/final/usr/lib/python/site-packages/" >> ~/Project/ROS/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/setenv

中间报错安装blockdiag库的时候

可能网速问题，重新执行下（网络好像断了有的没下载）

再重新执行下

再重新执行，神奇的装好了？？？看来是网速导致有的没下载，多执行几次

编译

$ pwd
~/code/parrot-groundsdk
$ ./build.sh -p olympe-linux -A all final -j4

一路回车到底出现选择 y

导致原因是因为libclang-11 这个库有问题

需要安装这个库的另一种形式

sudo apt-get install libclang-dev

还不行，库得版本问题

安装

sudo apt install libclang1-8

参考的网页　http://www.jeh-tech.com/python/pyclang.html

建立软链接

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu

sudo ln -s libclang-8.so.1 libclang.so

如果需要删除（我之前是多安装了3.8 要删除下）软链接 sudo rm -f libclang.so

重新编译

激活环境

每次的source一下整个shell 进入(olympe-python3) 模式，然后才能执行别的

执行一个实例-但是我这里为什么没有？？？先跳过

当Python环境处于活动状态时，您的shell提示符应以开头。`olympe-python3 `

现在，您可以在此控制台中执行Olympe脚本，例如：

(olympe-python3) $ python my_olympe_script.py

完成Olympe的工作后，只需键入exit或按Ctrl + D退出活动环境并恢复以前的提示。

检查您的安装

如果安装成功，则以下命令不应报告任何错误。

$ pwd
~/code/parrot-groundsdk
$ source shell
(olympe-python3) $ python -c 'import olympe; print("Installation OK")'
$ exit

确实安装成功了。后续的控制再说吧

python代码控制使用教程

https://developer.parrot.com/docs/olympe/userguide.html

仿真环境的无人机ip

真实无人机的ip 192.168.42.1

打开飞机上电，按一下开关，测试阶段可以拆下浆叶。

搜索wifi ANAFI-L104849

密码 3JUE7IKZ8QT! 注意是英文版本的!

连接上之后，执行各种控制脚本。

首先验证是否安装成功

#激活环境 修改成自己工程目录
source ~/Project/ROS/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/shell
#搞一个ok脚本验证
python -c 'import olympe; print("Installation OK")'

# -*- coding: UTF-8 -*-

import olympe
import time
from olympe.messages.ardrone3.Piloting import TakeOff, Landing

#飞仿真IP
#DRONE_IP = "10.202.0.1"
#真实飞机的IP
DRONE_IP = "192.168.42.1"

def main():
    drone = olympe.Drone(DRONE_IP)
    drone.connect()
    assert drone(TakeOff()).wait().success()
    time.sleep(10)
    assert drone(Landing()).wait().success()
    drone.disconnect()


if __name__ == "__main__":
    main()

起降测试（拆飞机机浆叶）

进入测试样例目录，先把飞机浆叶拆下来

修改python脚本的 IP地址

仿真环境的无人机ip

真实无人机的ip 192.168.42.1

#激活工程 一个命令行窗口执行一次

source ~/Project/ROS/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/shell 
#执行起降 
python ./takeoff.py

然后飞机就起飞了

10秒后降落

视频流测试

进入测试样例目录，先把飞机浆叶拆下来

修改python脚本的 IP地址

仿真环境的无人机ip

真实无人机的ip 192.168.42.1

#激活工程 一个命令行窗口执行一次
source ~/Project/ROS/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/shell

#执行起降
python ./streaming.py

就可以看到飞机的视频画面

获取更多数据

1获取GPs传感器信号

olympe.media.GPS

元组类GPS（纬度，经度，海拔）

altitude字段2的别名

latitude字段编号0的别名

longitude字段编号1的别名

 drone = olympe.Drone(DRONE_IP)
 drone.connect()
 drone.media.GPS()
#接收到gps经纬度

2 设置GPS返航点和返航模式

飞机需要根据GPS初始点自动返航，或者执行跟随飞行员动作，都需要设定预先的GPS点。
https://developer.parrot.com/docs/olympe/arsdkng_ardrone3_gps.html
飞机的返航点改变和设置