2 程序控制

ubuntu系统使用ros控制

源码sdk

程序开发网站

https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy

编译过程

https://bebop-autonomy.readthedocs.io/en/latest/installation.html#compiling-from-source

前提条件：

ROS Indigo，Jade或Kinetic（仅在Ubuntu上测试）
Ubuntu的软件包：build-esstential，python-rosdep，python-catkin-tools
基本了解构建ROS软件包

sudo apt-get install build-essential python-rosdep python-catkin-tools

　　要从源代码进行编译，您需要在新的或现有的catkin工作空间中克隆源代码，用于rosdep安装依赖项，最后使用catkin编译工作空间。以下命令在新创建的catkin工作空间中演示此过程。

从0.6版Parrot ARSDK开始，bebop_autonomy的主要基础依赖项不再内置内联。取而代之的是，在下面的步骤中，将它的稍微打补丁和类别化的版本parrot_arsdk作为依赖项获取。与以前的版本相比，这大大减少了软件包的编译时间（例如，从现代计算机上的约15分钟减少到不到一分钟）。如果要从源代码重新编译，则需要先清理工作区：。rosdep install$ catkin clean [-y]

$ mkdir -p ~/bebop_ws/src && cd ~/bebop_ws
$ catkin init
$ git clone https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy.git src/bebop_autonomy
# Update rosdep database and install dependencies (including parrot_arsdk)
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src -i
# Build the workspace
$ catkin build

自己写的控制季节点

#-----------------------无人机控制过程---------------------------
## 配置过程

```
//编译
catkin_make

//运行假设存放在~/Project/ROS/catkin_ws/
//第一个终端 - 开启
roscore

//第二个终端-飞机的通信程序
source ~/Project/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch bebop_driver bebop_nodelet.launch

//第三个终端-自己写的控制
source ~/Project/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun bebop_control bebop_control_node
```

模式选择 M 手动控制  N 自动控制

在窗口输入按键：
WSAD前后左右
Q左旋转 E右侧旋转
J上 K下
T起飞 L降落


注意：
1飞机有飘的现象，或者说停止时候因为还惯性还会往前飞或者往左侧，需要往反方向控制下

2报错/usr/bin/ld: 找不到 -lIL
解决：
sudo apt-get install libdevil1c2 libdevil-dev

3 每次运行需要 source工程路径，可以直接加入
gedit ~/.bashrc
最后一行输入
source ~/Project/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash