树莓派（6-3）帧差法目标统计

https://zhuanlan.zhihu.com/p/42940310

参考资料

[1]视频监控中运动物体检测与跟踪----相邻帧差法和三帧差法 - CSDN博客

https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52234929

[2]运动目标检测--帧间差分法 - CSDN博客

https://blog.csdn.net/tiemaxiaosu/article/details/51558830

帧差法依据的原则是：当视频中存在移动物体的时候，相邻帧（或相邻三帧）之间在灰度上会有差别，求取两帧图像灰度差的绝对值，则静止的物体在差值图像上表现出来全是0，而移动物体特别是移动物体的轮廓处由于存在灰度变化为非0，当绝对值超过一定阈值时，即可判断为运动目标，从而实现目标的检测功能。帧间差分法的优点是算法实现简单，程序设计复杂度低；对光线等场景变化不太敏感，能够适应各种动态环境，有着比较强的鲁棒性。缺点是不能提取出对象的完整区域，对象内部有“空洞”，只能提取出边界，边界轮廓比较粗，往往比实际物体要大。对快速运动的物体，容易出现鬼影的现象，甚至会被检测为两个不同的运动物体，对慢速运动的物体，当物体在前后两帧中几乎完全重叠时，则检测不到物体。故该方法一般适用于简单的实时运动检测的情况。这里介绍二帧法和三帧法的实现。

2. 相邻帧间差分法

相邻帧间差分法直接对相邻的两帧图像做差分运算，并取差分运算的绝对值构成移动物体，优点是运算快速，实时性高，缺点是无法应对光照的突变，物体间一般具有空洞。

代码实现如下：

# 导入必要的软件包 
import cv2 
 
# 视频文件输入初始化 
filename = "E:/opencv_vs/opencv/sources/samples/data/vtest.avi" 
camera = cv2.VideoCapture(filename) 
 
# 视频文件输出参数设置 
out_fps = 12.0  # 输出文件的帧率 
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc('M', 'P', '4', '2') 
out1 = cv2.VideoWriter('E:/video/v1.avi', fourcc, out_fps, (500, 400)) 
out2 = cv2.VideoWriter('E:/video/v2.avi', fourcc, out_fps, (500, 400)) 
 
# 初始化当前帧的前帧 
lastFrame = None 
 
# 遍历视频的每一帧 
while camera.isOpened(): 
 
    # 读取下一帧 
    (ret, frame) = camera.read() 
 
    # 如果不能抓取到一帧，说明我们到了视频的结尾 
    if not ret: 
        break 
 
    # 调整该帧的大小 
    frame = cv2.resize(frame, (500, 400), interpolation=cv2.INTER_CUBIC) 
 
    # 如果第一帧是None，对其进行初始化 
    if lastFrame is None: 
        lastFrame = frame 
        continue 
 
    # 计算当前帧和前帧的不同 
    frameDelta = cv2.absdiff(lastFrame, frame) 
 
    # 当前帧设置为下一帧的前帧 
    lastFrame = frame.copy() 
 
    # 结果转为灰度图 
    thresh = cv2.cvtColor(frameDelta, cv2.COLOR_BGR2GRAY) 
 
    # 图像二值化 
    thresh = cv2.threshold(thresh, 25, 255, cv2.THRESH_BINARY)[1] 
 
    ''' 
    #去除图像噪声,先腐蚀再膨胀(形态学开运算) 
    thresh=cv2.erode(thresh,None,iterations=1) 
    thresh = cv2.dilate(thresh, None, iterations=2) 
    ''' 
 
    # 阀值图像上的轮廓位置 
    binary, cnts, hierarchy = cv2.findContours(thresh.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) 
 
    # 遍历轮廓 
    for c in cnts: 
        # 忽略小轮廓，排除误差 
        if cv2.contourArea(c) < 300: 
            continue 
 
        # 计算轮廓的边界框，在当前帧中画出该框 
        (x, y, w, h) = cv2.boundingRect(c) 
        cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2) 
 
    # 显示当前帧 
    cv2.imshow("frame", frame) 
    cv2.imshow("frameDelta", frameDelta) 
    cv2.imshow("thresh", thresh) 
 
    # 保存视频 
    out1.write(frame) 
    out2.write(frameDelta) 
 
    # 如果q键被按下，跳出循环 
    if cv2.waitKey(200) & 0xFF == ord('q'): 
        break 
 
# 清理资源并关闭打开的窗口 
out1.release() 
out2.release() 
camera.release() 
cv2.destroyAllWindows()

二帧差分法二值化图1

二帧差分法二值化图2

2. 三帧差分法

　　三帧差法是在相邻帧差法基础上改进的算法，在一定程度上优化了运动物体双边，粗轮廓的现象，相比之下，三帧差法比相邻帧差法更适用于物体移动速度较快的情况，比如道路上车辆的智能监控。
　　三帧差法基本实现步骤如下：首先前两帧图像做灰度差，然后当前帧图像与前一帧图像做灰度差，最后1和2的结果图像按位做“与”操作，进行阙值判断和得出运动目标。

代码实现如下：

# 导入必要的软件包
import cv2

# 视频文件输入初始化
filename = "E:/opencv_vs/opencv/sources/samples/data/vtest.avi"
camera = cv2.VideoCapture(filename)

# 视频文件输出参数设置
out_fps = 12.0  # 输出文件的帧率
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc('M', 'P', '4', '2')
out1 = cv2.VideoWriter('E:/video/v3.avi', fourcc, out_fps, (500, 400))
out2 = cv2.VideoWriter('E:/video/v4.avi', fourcc, out_fps, (500, 400))

# 初始化当前帧的前两帧
lastFrame1 = None
lastFrame2 = None

# 遍历视频的每一帧
while camera.isOpened():

    # 读取下一帧
    (ret, frame) = camera.read()

    # 如果不能抓取到一帧，说明我们到了视频的结尾
    if not ret:
        break

    # 调整该帧的大小
    frame = cv2.resize(frame, (500, 400), interpolation=cv2.INTER_CUBIC)

    # 如果第一二帧是None，对其进行初始化,计算第一二帧的不同
    if lastFrame2 is None:
        if lastFrame1 is None:
            lastFrame1 = frame
        else:
            lastFrame2 = frame
            global frameDelta1  # 全局变量
            frameDelta1 = cv2.absdiff(lastFrame1, lastFrame2)  # 帧差一
        continue

    # 计算当前帧和前帧的不同,计算三帧差分
    frameDelta2 = cv2.absdiff(lastFrame2, frame)  # 帧差二
    thresh = cv2.bitwise_and(frameDelta1, frameDelta2)  # 图像与运算
    thresh2 = thresh.copy()

    # 当前帧设为下一帧的前帧,前帧设为下一帧的前前帧,帧差二设为帧差一
    lastFrame1 = lastFrame2
    lastFrame2 = frame.copy()
    frameDelta1 = frameDelta2

    # 结果转为灰度图
    thresh = cv2.cvtColor(thresh, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 图像二值化
    thresh = cv2.threshold(thresh, 25, 255, cv2.THRESH_BINARY)[1]

    # 去除图像噪声,先腐蚀再膨胀(形态学开运算)
    thresh = cv2.dilate(thresh, None, iterations=3)
    thresh = cv2.erode(thresh, None, iterations=1)

    # 阀值图像上的轮廓位置
    binary, cnts, hierarchy = cv2.findContours(thresh.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

    # 遍历轮廓
    for c in cnts:
        # 忽略小轮廓，排除误差
        if cv2.contourArea(c) < 300:
            continue

        # 计算轮廓的边界框，在当前帧中画出该框
        (x, y, w, h) = cv2.boundingRect(c)
        cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)

    # 显示当前帧
    cv2.imshow("frame", frame)
    cv2.imshow("thresh", thresh)
    cv2.imshow("threst2", thresh2)

    # 保存视频
    out1.write(frame)
    out2.write(thresh2)

    # 如果q键被按下，跳出循环
    if cv2.waitKey(200) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 清理资源并关闭打开的窗口
out1.release()
out2.release()
camera.release()
cv2.destroyAllWindows()