有专门的插件或者映射来实现这个功能，但我觉得使用起来都不是很方便
比如delimitmate，输入(，就会补全为( | )，但跳出扩后的时候还是要输入 ) ，这样和不自动补全的工作量都是一样的，只是不会忘记输入而已
还有
imap ( ()<esc>i
这样的映射，都是不如人意
我用snipmate的时候就定义了这样的代码片段来实现
snippet (
(${1})${2}
需要补全的时候你使用tab，括号里的内容输入完成后tab出去，这样就不需要再输入后面的那个括号了
如果不需要补全，那就正常输入好了