基于创科视觉和UR机器人实现跟随

实现的效果：

实现的关键点：

1、获取检测物体的旋转角度

2、机器人坐标与视觉坐标建立关系（用于像素坐标和机器人坐标之间相互转换）

3、建立通讯，UR机器人做客户端

4、先将机器人实际坐标转换成像素坐标，再通过“位置补正”之后转换成机器人坐标发给机器人（为避免图形畸变）

5、机器人只接收X、Y、RZ（角度），其中RX，RY均为0，Z（高度）自己定义

吾生也有涯，而知也无涯，以有涯随无涯，殆已。
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原文地址：https://www.cnblogs.com/kcir/p/11090248.html